一. 消息面汇总
6月21日，工业和信息化部副部长在新闻发布会上表示，将启动智能网联汽车准入和上路通行试点，支持有条件的自动驾驶，及更高级别的自动驾驶功能商业化应用。
6月17日，百度旗下自动驾驶出行服务平台萝卜快跑获得深圳市坪山区正式授牌，开展L4级无人驾驶商业化收费运营。
有别于此前的智能驾驶商业化试点，此次无人商业化试点真正做到了车内无驾驶员、无安全员载人服务。深圳是全国首个开展自动驾驶全无人商业化的一线城市。
二. 自动驾驶概览
自动驾驶指通过搭载传感器、雷达等装置，运用人工智能、机器视觉、定位及车路协同等技术，使汽车具有环境感知、路径规划和自主控制的能力。
国内《汽车驾驶自动化分级》中，以L3级别为界，L0到L2级视为自动驾驶辅助系统（ADAS），将L3级及以上视为高级别自动驾驶。
目前全球自动驾驶处于L2向L3级别转化的过程：现阶段，高等级自动驾驶主要集中在智慧园区、港口码头、停车场等限定场景，包括商用车物流、自动泊车等细分领域。
三. 自动驾驶产业链
自动驾驶功能的实现需要整车制造商、零部件供应商、车载平台开发商、出行服务供应商等多方主体参与，产业链庞大。
四. 自动驾驶核心环节：感知层
自动驾驶系统的工作系统可分为感知层、决策层、执行层，这是实现自动驾驶的关键系统。
感知层用。于感知外部环境变化、获取相关信息，硬件系统包括传感器、RFID、车载视觉系统等
车载传感器包括摄像头、雷达等；路侧辅助系统包括高精度地图、全球导航卫星系统（GNSS）、惯性导航系统（INS）等。
通过感知层，感知并采集环境信息是无人驾驶的第一步。
4.1 摄像头
随着智能驾驶功能的完善，汽车车身将至少配置前视、环视、后视、侧视、内置摄像头，L3级别有望搭载8颗以上摄像头。
在车载摄像头市场，舜宇光学全球市占率第一，之后依次为Sekonix（韩）、Kantatsu（日）、Fujifilm（欧菲光收购），行业CR4接近80%，集中度较高。
欧菲光：主营光学影像模组、光学镜头和微电子产品。推出感知系统解决方案，布局车载摄像头、智能座舱、自动泊车等产品。
4.2 雷达
雷达传感器包括超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达，三种雷达技术各具优劣。
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（1）毫米波雷达的优势在于探测距离远、灵敏度高、环境适应性强；但是对于非金属不敏感，不利于探测部分物体。
（2）超声波雷达优势在于成本低、精度高；但是由于声波传递慢，反馈时间长，只适合倒车等短距离场景。
（3）激光雷达的优势在于全面综合性能好，可以3D建模；但是成本较高，易受天气影响。
激光雷达的综合性能最优，L3级以上激光雷达应用将逐渐增加。
目前激光雷达产能供不应求，呈现卖方市场，行业整体盈利空间较大。
激光雷达行业技术壁垒高，全球主要的激光雷达公司包括Velodyne、Luminar、Aeva、Ouster、Innoviz等。国内主要厂商有腾景科技、速腾聚创、禾赛科技等。
腾景科技：主营精密光学元件、光纤器件。在无人驾驶方面，公司提供激光雷达精密光学元件。
4.3 RFID
RFID又称无线射频识别，是自动驾驶的耳朵。
RFID能够快速识别多个高速运转的物体，识别速度快、距离远，数据存储量大。
4.4 车载视觉系统
车载视觉系统是感知层硬件的整合，借助机器视觉技术进行图像增强和数据处理，应用于驾驶辅助。
视觉识别系统国外供应商包括：松下、法雷奥、富士通天、麦格纳等，国内厂商包括：欧菲光、深圳豪恩、苏州智华、同致电子等。
基于摄像头的车载视觉系统：
（1）导航系统是自动驾驶的指南针：主要通过全球定位系统（GPS）、北斗导航系统（BDS）、惯性导航系统等实时获取车辆的位置、航向、速度。
路畅科技：主营汽车信息化、智能化及智能出行，提供北斗/GPS双模车载导航产品。
（2）自动驾驶汽车可通过云端的高精地图实现路径规划，目前国内高精度地图形成了百度、高德、四维图新三家鼎立格局。
四维图新：国内导航电子地图领先企业，主营导航业务、高级辅助驾驶、自动驾驶、车联网业务。
4.5 路侧设备
路侧设备是保证自动驾驶实现车路协同的必要条件。
车联网路侧建设重点包括RSU、路侧智能交管设施、MEC设备等。
万集科技：围绕智能交通系统（ITS），提供V2X车载终端和路侧天线等设备，研发了供自动驾驶使用的车载激光雷达和路侧激光雷达。
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