回复@gwitter: 感谢推荐，很好的文章我认真看了一下，还是比较认同文章里说的，其实我不太理解特斯拉为什么要放弃occ+transformer，occ可解释性会好很多，至于图像细节有那么重要吗？而纯端到端如果出个问题，怎么快速打补丁？这样会因为害怕再出问题而导致所有车辆都停运，然后再等着训练，再远程升级新的模型吗？这对Robotaxi来说是不可接受的重大营运事故。除非同时也应用occ，这样就成了两套系统同时用，维护怎么吃得消？而且还得在同一台车上消耗本来就很可怜的算力。所以我觉得L4还是有壁垒的，这也验证了我的观点。这有点类似于京东搞的自营物流，技术含量不高，但其他人想搞，没5年搞不下来。这就是很大的壁垒//@gwitter:回复@JulianZB:这篇文章不错，供参考：网页链接