一切智驾方案的主要感知一定是视觉，这是因为交通系统是为人设计的。没有视觉就看不懂车道线，就看不懂各种路标。只要有视觉，其它想加什么就加什么都没有问题。如果没有视觉，其它的传感器再怎么冗余都不行。另外，有一点很多人不理解，FSD并没有用4D毫米波雷达。那个雷达是车内用来检测小孩是否被落在车内的，包括狗狗是不是被留在车内。 4D毫米波雷达虽然可以穿透大雾，但是它比较“近视”，感知距离非常短（可能就10几米吧）。靠这个在浓雾里龟速慢行没问题，想靠这个正常驾驶没可能的。