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上一篇文章大致介绍了特斯拉从HW1.0到3.0以及相应自动驾驶软件的更替历史（有兴趣可以去老干部个人主页看看）。这篇文章主要比较谷歌Waymo和特斯拉自动驾驶的路线和特点。
谷歌和特斯拉选择了完全不一样的技术和业务路线。谷歌Waymo团队是从当年美国国防部2015的DARPA Grand Challenge冠军队斯坦福队而来，其中包括了后来“带着”Waymo技术去了Uber的那位哥们。Waymo的整体路线风格带着浓厚的学术味道。以至于做了将近10年，今年才开始真正在亚利桑那州路测。
谷歌采用了业界“公认”的需要达到L5必备的LIDAR激光体系。早期谷歌光从Voledyne买一套激光设备就需要7.5万美金，后来谷歌号称把这个成本降低了百分之九十，但实际整套硬件设备也仍然需要将近1万美金，而且激光设备需要放置在车辆顶部，非常难看。这导致谷歌的自动驾驶一直处于这种实验室状态。估计没人买车会愿意多花1万美金给自己车上装这么个丑陋的东东，让自己的车长得像出租车一样。
谷歌采集数据的方法和特斯拉也不一样。谷歌是自己买了几百辆车，装上前面说的那个车顶设备，然后在设定好的城市里面不停转，车速基本保持在60公里以下。这样做的好处是谷歌很快号称自己已经实现Level5自动驾驶（有点一个城市的地图熟了闭着眼睛开的意思），但遗憾是谷歌10年来真正这种路上实际跑的数据只有800万公里，而Waymo号称的80亿公里数据大部分是实验室的模拟器模拟出来的。虽然谷歌也在扩大自己的测试车队规模（从几百辆计划扩充到1万辆），但和特斯拉20万已售车辆不断收集的实际驾驶和路况数据比较，就完全不是一个数量级了。实际上今年七月麻省理工一个教授透露特斯拉已经积攒了近20亿公里的自动驾驶里程（应该指L2），而如果包含影子模式收集到的数据，特斯拉已经积累了125亿公里的实际驾驶里程。这里面包括了宝贵的各类事故及危险情况，以供特斯拉的神经网络不断学习。
如老干部上一篇文章标题所示，2018年是特斯拉自动驾驶爆发的元年。这一篇的标题是自动驾驶天王山之战。为什么这么说呢？行业里面有个不成文的共识，当自动驾驶里程累计超过100亿公里以后，机器学习人类驾驶就会成为可能。如果把特斯拉影子模式下积累的数据，甚至谷歌Waymo在实验室模拟的数据算上，两家也都差不多到了这个数据的临界点。下面就是比拼真正技术的时候了。
从计算硬件看，由于谷歌并未公布自己使用什么芯片来进行计算处理，而考虑到特斯拉已经布局了两年，请了Jim Keller专门研发了ASIC芯片并整合在最新版特斯拉上，计算速度达到2000-2500帧每秒，比英伟达GPU快了10倍以上。谷歌在这一方面可能很难超过特斯拉。
算法方面谷歌自然不弱，但特斯拉请来了计算机视觉的大牛Andrej Karpathy担纲，从特斯拉V9来看，特斯拉很快从L2进入L3。
最重要的区别，还是理念的差异，也就是马斯克对第一性的理解认知。特斯拉认为人类主要靠视觉，听觉辅助来进行驾驶，激光并不必要，前期用MobiEye和英伟达算是做了行业尽职调查，知道这帮人都玩不转，所以马斯克坚决搞自己的芯片，往视觉识别学习的路上越走越深。
而谷歌走了学术界路线，没有大胆放弃LIDAR（实际上通用收购的Cruise就是个超低配版Waymo，被马斯克笑话为demoware，也号称值115亿美金了），这导致这个方案长期无法大规模铺开，学习速度缓慢。谷歌的做法是一个一个城市做，做到今天也只做了美国10几个城市试点。这套东西如果搬到欧洲，则需要重新学习每个国家每个城市，标注下来才能慢慢上路（注意是真正慢慢上路，就和老太婆开车一样的慢，据说通用的Cruise在路上只跑40公里每小时，这样的龟速是无法真正大规模商用的）。
正因为谷歌路线选择错误，今年开始的亚利桑那路测Waymo遇到很大挑战，相当于把谷歌Waymo放在一个陌生城市的时候，Waymo就懵逼了。而这是特斯拉第一天就在考虑的问题，因为马斯克知道特斯拉的自动驾驶必须能够应付“corner cases”，而不是像实验室里一样先设定好环境再去进一步学习。基于此，特斯拉目前的方案虽然还在进化中，但这个进化会到达一个临界点（Model 3的指数型增长会加快这个临界点到来），使得特斯拉的神经网络能够在驾车方面接近甚至超越人脑，而不需要预设一个城市，或者预设一种天气。
写到这里，想必各位也明白老干部对这天王之战的结果预测，没错，2019Q1特斯拉新Autopilot HW3.0上线之际，胜负会非常明了。
行业里面还有一个自动驾驶排名，Waymo排名第一通用第二，而特斯拉排名垫底。知道为什么吗，这是加州DMV根据各家公司自动驾驶车队提交的里程数做的排名。换句话说，这是各家在实验室情形下，各自的小车队各刷了多少里程来排的（像不像城市无人自动洒水车？）谷歌就不说了，通用之所以拍第二是因为它家收购的Cruise以前就起家于旧金山，旧金山的城区刷的还是很溜的。而特斯拉根本就没有提交这个里程数，因为特斯拉的车队根本就没在刷，如果你已经开始在世界的各个角落改变这个世界，你应该也不需要关注这种小打小闹的学究项目吧。
包括芒格在内的很多人认为马斯克是个很大胆也很愿意冒险的人，但从对自动驾驶的路线选择可以看出来，马斯克非常务实理性，第一性原理的思维方式虽然看似简单，但却让这么多公司陷入到LIDAR这样的陷阱里。也许只有时间才能证明钢铁侠的选择，我们拭目以待！
