机器人和中药，是当前确定性比较好的赛道

$昊志机电(SZ300503)$ $步科股份(SH688160)$ $中大力德(SZ002896)$

人形机器人各个环节核心标的（70%价值量来自于三大核心零部件：减速系统、伺服系统、控制系统，对应当前低智能人形机器人；高智能人形机器人算法及微机处理系统将是控制核心）：

1、主控系统（AI芯片+算法）、微机系统，国内暂时无明显优势厂商。

2、执行器（价值量占比35%），技术方案变化中（近期有传闻中大力德行星减速器在机器人下部替换谐波减速器，谐波减速器技术门槛高于行星减速器），主要分为旋转关节和线性关节两大类：

（1）旋转关节（减速器单价约1200元，单体用量14个，合计价值量1.7万元）

A. 【总成】：三花智控（旋转关节总成，带散热）

B. 【轴承】：五洲新春、力星股份

C. 【谐波减速器】：绿的谐波、来福谐波、双环传动、大族激光、国贸股份

D. 【行星减速器】：中大力德、双环传动、昊志机电

（2）线性关节（滚珠丝杠单价约400元，4个；行星滚珠丝杠单价约600元，8个，合计价值量约0.64万元）

A. 【总成】：拓普集团（线性滚珠丝杠总成）

B. 【滚珠丝杠】：南方精工、秦川机床、鼎智科技、恒立液压

C. 【无框电机】：昊志机电、步科股份

（3）灵巧手，技术方案变化中（两手合计12个空心杯电机，单价约700元，价值量合计0.84万元；位置、力传感器单个200元，约使用42个，价值量0.84万元）

A.【空心杯电机】：鸣志电器、鼎智科技、伟创电气

B.【推杆】：三花智控

C.【位置、力传感器】：柯力传感、昊志机电、保隆科技

D.【齿轮箱】：双环传动、中大力德等

E.【微型丝杠】尚黑箱阶段；

3、传感器及视觉

A.【语音】：暂未展示（科大讯飞或有可能？）

B.【视觉】：视觉方案与特斯拉FSD自动驾驶相似度高（国内为天准科技、奥普特、矩子科技、奥比中光）

C.【摄像头】：海康威视、欧菲光、东软集团

D.【激光及雷达】：经纬恒润、科博达等

4、伺服系统（价值量占比10%）：汇川技术、禾川科技、埃斯顿

5、控制系统（价值量占比15%）：汇川技术、埃斯顿、英威腾

6、编码器：汇川技术、禾川科技、奥普光电

6、电源包：尚黑箱阶段，目前亟需更高密度的电源方案

7、加工设备：五轴CNC/3D打印，对应数控机床，如华中数控、沈阳机床、华东数控等

8、材料：碳纤维

9、结构体：拓斯达、新时达、埃斯顿

目前市场还是专注于硬件执行器和关节部分，重点推荐柯力传感、鸣志电器、昊志机电、绿的谐波等在执行器领域处于关键技术节点位置的公司。软件部分如控制系统、伺服系统、微机系统、视觉系统、识别系统、算法及语音交互等暂未成为市场关注的主流。当前具备低智能人形机器人产业化的基础，高智能人形机器人产业化需要以上几个软件部分进一步发展到新的技术阶段。