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康德认为，时间和空间是人的先验，先验在康德哲学中，同“经验”相对。意为先于经验的，但为构成经验所不可或缺的。
康德认为客观物质世界只能给人们一堆杂乱无章的感觉材料，而知识的构成全靠用人的头脑里固有的“先天形式”来加工整理，因此先天形式和后天的经验是构成知识的根本要素。
那些不是与对象有关，而是与我们关于对象之认识方式有关的认识，只要它们是先天可能的，都称作‘transzendental’。‘transzendental’并不意味着某种超越出经验的东西（那将会是‘超越的’），而是某种虽然先于经验（‘先天的’），但除了使经验成为可能以外还没有得到更进一步规定的东西。
王阳明龙也是悟到了先验结构，致良知就是寻找理性和道德意识的内在基础。