Elon最近接受Lex采访透露了FSD Beta一个相当重大的调整，可能会改变HW 4.0的设计：接下来全车摄像头数据不会再经左上角这个ISP（图像信号处理器）处理，转为直接输入FSD Beta的NN推理。
先看一下HW 3.0这张架构图，自研的好处在于，可以最大程度的根据自身需求来定义芯片：
❶最大的部分是两个互为冗余的NPU；
❷其次是GPU、CPU；
❸在右上角设计了安全模块，左上角设计了ISP；
【ISP】
Image Signal Processor（图像信号处理器）按Elon的说法，ISP处理后的图片很漂亮，但NN不需要漂亮的图片，需要的是数据，是原始光子计数（Raw photon counts）但现在，ISP被完全推翻，全球超过150万辆Tesla上的ISP和毫米波雷达一样，变成了一个无意义的存在。
【优势】
❶摄像头原始拍到的图片比经ISP处理后的图片包含的信息要大得多，NN通过检测可以识别非常微小的光子计数差异，这意味着它在黑暗环境下的感知性能惊人的好，比你想象得要好太多；
❷未经ISP处理可以实现13毫秒的延迟下降，因为有8个摄像头，每个摄像头ISP处理会产生1.5-1.6毫秒延迟；
【评论】
①控制延迟非常重要，$特斯拉(TSLA)$投入了很多精力基于C语言来重写执行机构，包括加速、刹车和转向控制器的代码，使后者的同步频率从10Hz提高到大约100Hz的水平。也就是每秒同步100次，目的都是为了控制延迟；
②这些分析看下来，感觉HW 4.0是全部适用的，想不出Tesla后续转回使用ISP处理的理由；
③看完Tesla干掉雷达，现在又不用ISP，大家会跟进吗？NVIDIA的下一代处理器还留不留ISP？不过$英伟达(NVDA)$要照顾众多客户的不同需求，应该没办法说砍就砍。
