执行器是机器人最核心、通用的部件，决定着机器人的负荷和精度，具备价值量占比高、复用性强两大特点，中信证券甚至将其比作“新能源车中的动力电池”。
执行器由多种零部件组成，按照功能原理与价值量，执行器由传动装置、驱动装置、感知装置、控制装置等“四大主材”以及制动器与轴承等“辅材”组成。
另外，国泰君预计，人形机器人对执行器的需求弹性排序为：行星滚柱丝杠>谐波减速器>行星滚珠丝杠>滑动丝杠>轴承。
数据显示，特斯拉人形机器人全身共有28个身体关节执行器（14个旋转关节，14个线性关节）+12个手指关节执行器。
眼下，特斯拉尚未公布其线性执行器方案，分析师猜测可能有两种：方案一为4个滑动丝杠+8个行星滚柱丝杠；方案二为14个滚珠丝杠。
另外，其预计特斯拉Optimus机器人的旋转执行器方案为：永磁无刷电机+谐波减速器+抱闸+双编码器+力矩传感器+轴承。
执行器技术壁垒何在？券商认为主要体现在设计、材料、工艺和加工精度上，在产品性能上表现为精度保持度、寿命、故障率等。
落实到产业链标的上，相关公司包括：
谐波减速器：绿的谐波、同川智能（汉宇集团）、大族传动、中大力德、国茂精密（国茂股份）；
RV减速器：中大力德、秦川机床、南通振康、珠海飞马、智同科技；
机器人用轴承：人本集团、五洲新春、国机精工、南京精工；
滚珠丝杠：南京工艺、博特精工、合肥赛里斯（江苏雷利）、鼎智科技（江苏雷利）、华欧精密等；
行星滚柱丝杠：博特精工、思科瑞、南京工艺备小批量生产能力；
另外，拓普集团日前宣布拆分设立机器人事业部，人形机器人执行器项目进展顺利。