一. 消息面汇总
3月14日，人形机器人初创公司Figure发布了自己第一个ChatGPT加持的机器人demo，Figure 01可以与人类全面对话。
Figure将基于OpenAI的GPT模型，专门训练Figure收集的机器人动作数据，以便其可与人交谈，看到东西并执行复杂任务。
Figure于2022年1月于硅谷成立，致力于开发可执行危险和复杂工作的人形机器人，用于制造业、航运、物流仓储和零售业。
此前Figure宣布，从亚马逊、英伟达、OpenAI、微软等巨头融资约6.75亿美元，公司估值达到26亿美元。
二. 人形机器人三大模块
人形机器人模块包括感知模块、交互模块、运控模块：
（1）感知模块：类似于人的各类感官神经，提供视觉、位觉、 触觉、力觉等信息。
感知模块分布于人形机器人的各类关节，包括各类传感器、IMU、雷达。
（2）交互模块：参与决策规划，包括芯片及算法。
（3）运控模块：用于身体运动控制，包括伺服电机、减速器、丝杠等。
三. 人形机器人感知模块
人形机器人感知模块包括视觉传感器、位觉传感器、运控传感器和触觉传感器：
（1）视觉传感器：用于测量物体距离及深度。
（2）位觉传感器：定位、测量机器人的运动及姿态信息。
（3）运控传感器：测量力的形态，以便更好执行动作，包括力矩传感器、压力传感器。
（4）触觉传感器：通过物理接触获得物体表面相关特性。
四. 感知模块主要增量
4.1 六维力矩传感器
力矩传感器是感知并度量力的关键部件，按测量维度分为一至六维力传感器，其中六维力矩传感器最为全面精准。
为提高双手灵巧度、行走的平衡性，人形机器人倾向于在手腕、脚踝分别安装六维力矩。
六维力矩传感器可以分为应变式、压阻式、电容式和光电式，其中应变式性能稳定、结构简单、成本可控，应用更广泛。
柯力传感：中高端应变式传感器及解决方案供应商，产品包括应变式传感器、六维力学传感器。
昊志机电：面向数控机床和机器人领域，产品包括主轴、转台、减速器、控制器、伺服电机，开发出六维度力钜传感器。
4.2 触觉传感器
触觉传感器包括两种类型：一是基于Mems技术集成的触觉传感器，包括压阻式、电容式、光电式、电磁式；二是视触觉传感器。
MEMS是指利用半导体制造工艺将微型传感器、执行器、信号处理和控制电路、通信和电源集成于一体的微型机电系统。
MEMS基本由海外厂商主导，包括博世、泰科电子、英飞凌、ST、MURATA、 NXP、ADI、Sensata、Honeywell等。
国内厂商包括：汉威科技、苏试试验、弘信电子、申昊科技、敏芯股份。
汉威科技：以传感器为核心的物联网解决方案供应商，公司柔性触觉传感器已在医疗领域应用，在机器人领域与小米、九号科技合作。
4.3 视觉传感器
视觉传感器本质是视觉+深度学习的数据大模型，该技术方案使用高精度相机拍摄，再基于深度学习大模型，映射出物体的信息和运动趋势。
除传感器外，其余硬件包括：光源、工业镜头、工业相机、图像采集卡。
国内厂商包括：奥普特、从云科技、奥比中光、固高科技、思特威。
奥普特：产品包括光源、光源控制器、镜头、相机、视觉控制系统等机器视觉核心部件。
奥比中光：3D视觉传感器龙头，产品帮助服务机器人高效完成人脸识别、距离感知、避障、导航等功能。
固高科技：专注运动控制技术及智能制造，公司机器视觉部件是集视觉图像采集、视觉处理和网络通讯为一体的嵌入式视觉系统。