一. 消息面汇总
5月16日，马斯克在特斯拉年度股东大会上表示，人形机器人将会是今后特斯拉长期价值来源，并预测未来机器人的需求量超100亿个。
同日，英伟达创始人兼首席执行官黄仁勋在ITF World 2023半导体大会上表示，AI下一个浪潮将是具身智能，即能理解、推理、并与物理世界互动的智能系统。
为鼓励支持中国工业机器人产业发展，形成标准化的认证体系，发改委、质检总局、工信部、认监委发布了中国机器人CR认证标志。
二. 减速器概览
减速器俗称机器人关节，是连接动力源和执行机构的精密传动装备，具有匹配转速和传递转矩的作用，通常配合电机使用。
减速器、控制器、伺服电机构成机器人三大核心零部件，其中成本占比最高的是减速器，约30%。
机器人使用的减速器主要为谐波减速器与RV减速器。
三. 人形机器人打开减速器空间
特斯拉Optimus将搭载约 40 个电机，电机+减速器的集成为人形机器人关节的主要动力组合，减速器需求空间将被打开。
（1）人形机器人肩部、肘部、腿部、腕部、腰部、颈部等主要关节的谐波减速器用量为9~14个。
（2）人形机器人腰部、髋部空间较大，且对承载能力要求较高，预计配备RV减速器2-4个。
四. 谐波减速器
谐波减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置。
谐波减速器由波发生器、柔轮、刚轮三大零部件组成。
谐波减速器主要应用于机器人小臂、腕部或手部等，通常用于涉及3C、半导体、医疗器械等领域的轻载荷机器人。
谐波减速器市场集中度较高，哈默纳科（日）和产电新宝（日）在国内市场份额合计超过70%。
绿的谐波：国内谐波减速器龙头厂商，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。
汉宇集团：主营家用电器、工业机器人、新能源汽车配件。子公司同川科技主营谐波减速器、机器人关节、机电一体化执行器。
昊志机电：面向数控机床和机器人产业，产品包括主轴、转台、谐波减速器、关节模组、直线电机、运动控制器、伺服电机等。
国茂股份：主要产品为减速机，子公司国茂精密传动主营谐波减速器、RV减速器。
五. RV减速器
RV减速器由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成。
RV减速器主要应用于机器人机座、大臂、肩部等重负载位置，通常用于汽车制造、交通运输、港口码头等领域的重负载机器人。
RV减速器市场集中度较高，超85%市场份额被日本厂商占据，其中日本纳博特斯克处于垄断地位。
国内RV减速器由于传动精度、扭转刚度等性能差距，主要依赖进口，目前国产RV减速器市占率约30%，国产化率处于提升阶段。
秦川机床：国内机床工具龙头，国内规格最全的工业机器人关节减速器生产制造商，RV减速器约占国产RV品牌20%市场份额。
中大力德：产品包括精密减速器、传动行星减速器、减速电机，公司的RV减速器应用于六轴机器人、协作机器人。
巨轮智能：产品包括轮胎模具、液压式硫化机、机器人装备，公司RV减速器已进入产业化阶段。
双环传动：全球最大的专业齿轮散件制造商，国内新能车齿轮龙头供应商，工业机器人RV减速器产业化布局。
丰立智能：主营小模数齿轮、齿轮箱、精密机械件，为智能机器人提供精密减速器。
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