时间：2024-4-12
来源：长城证券
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减速器：传动系统关键部件，下游应用丰富。减速器可以分为通用减速器、专用减速器以及精密减速器，其中通用减速器以中小规格为主，模块化、系列化、应用较为广泛；专用减速器一般以大型、特大型为主，需要根据不同的应用场景进行专业化定制；精密减速器质量轻、易控制功率较大，主要应用于机器人、数控机床等行业。
减速器下游应用丰富，可用于起重运输、水泥建材、机器人、重型矿山、冶金业等，根据中商产业研究院统计，截止2022年，我国减速器下游应用中起重运输、水泥建材、机器人分别为应用市场前三名，市场分别占比25%、15%、11%。
精密减速器：人形机器人中必不可少。相较于传统减速器，精密减速器回程间隙小、精度更高，使用寿命更长，在机器人、数控机床等高端领域应用较多。精密减速器可分为谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器等。
1） 谐波减速器：运动精度高、传动比大，较小的传动惯量，在同等输出力矩时，体积可以缩小到其他减速器的1/3，重量缩减1/2，主要应用于机器人小臂、腕部或手部等轻负载领域。
2） RV减速器：一般采用两级传动结构，由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成，具备高负载，传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载的位置。
3） 精密行星减速器：结构简单、刚性和耐磨性更好，多用于直角坐标机器人以及传统工业自动化。
综合来看，针对减速器主要指标：传动效率方面：精密行星减速器最优，RV减速器次之，谐波减速器位居第三位；传动精度方面：精密行星减速器依旧最优，RV减速器与谐波减速器不相上下；传动比方面：RV减速器与谐波减速器略优于精密行星减速器
精密减速器受益人形机器人带动市场空间广阔，国产替代势在必行。人形机器人有望成为新增量，进一步打开精密减速器市场空间。以特斯拉OptimusGen2为例，其采用14个旋转执行器并采用谐波减速器，根据头豹研究院预计，到2030年，减速器在人形机器人中的价值量占比将达到13%。根据中商产业研究院预测，我国人形机器人市场2023—2030年，按年均复合增长率30%测算，预计到2030年，我国人形机器人市场规模有望达约8700亿元，人形机器人产业化加速落地有望为精密减速器打开充足的市场空间。
一方面精密减速器利好政策频出，另一方面，产业端减速器已经广泛应用于人形机器人产品之中，未来模块化进一步提升减速器功能属性进一步适配更多场景正符合人形机器人的发展方向，精密减速器有望持续受益于人形机器人产业的带动
精密减速器尚存在壁垒，国产替代势在必行
谐波减速器：市场相对集中，哈默纳科占主要地位，国产龙头为绿的谐波
RV减速器：纳博特斯克占据龙头地位
精密行星减速器：日本新宝、科峰智能占据领先地位
我们认为，精密减速器技术壁垒相对较高，海外领先厂商具备先发优势，未来随着国内技术逐步突破，同时叠加我国精密减速器市场整体处于供不应求的状态，精密减速器国产替代大有可为，未来国产替代进程有望加速。
风险提示：人形机器人进展不及预期，技术推进不及预期，宏观经济波动风险，原材料价格波动风险
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