一、工博会要点总结：
1、减速器：
（1）瑞迪精密：谐波减速器有降价压力，20谐波减速器比绿的便宜，1000元左右；电机制动国内第一。
（2）鸿元轴承：谐波用交叉滚子140元、柔性轴承40元左右，行业较卷，交叉滚子5-6家能做，柔性能做的较多。
（3）科峰智能：微型行星减速器可做到8-32mm，用于人形手指，和丝杆配合。
（4）中大力德：RV和谐波轴承自制，轴承占成本30%；比双环价格便宜；用的日本设备，国内最好；国内人形基本用行星，已送样国内企业，效率高、成本低，“小型化+大力矩”是难点。
（5）秦川高精传动：RV国产化率提升，格局相对较好，投资门槛高，单台设备七八百万。每年降价幅度个位数。下游景气不足，机器人好于机床。产能6-9万套。
（6）纳博：下游不太好，国内一年出货2-3万。
2、丝杠：
（1）科峰智能：T型
（100-200元）、滚珠丝杠
（200-300元）、滚柱丝杠
（3000-10000元）都有做，且都有出货，能做到C1级别。国内做的厂商少，制备工艺各家保密。采购瑞士磨床设备。
（2）鸣志：有做滚柱丝杠和t型丝杠，给客户提供整体模组。
3、电机：
（1）鸣志电器：空心杯10mm单价2000元左右，去年收入2000万左右，国内龙头。往一体化方向发展，自己做了行星减速器、丝杠。
（2)步科股份：无框单价几百到上千。主要用于协作机器人，国内大厂都有合作，在跟小米、三花、拓普等接触。
4、力传感器:
（1）坤维：特斯拉人形此前方案未使用力传感，但目前三花开始接触，C样有望使用。放量后价格有望降到几千。标定是核心，国内唯一开发全自动标定设备。人形3-5年爆发。
（2）宇立：应变片数量和单价根据客户需求，平均2-3万。核心是算法。
（3）ATI：只做6维，便宜的3万，贵的7-10万。主要用在医疗行业。
5、机器人：
（1）珞石：今年业务整体不错，下游承压，光伏景气度较高，定价比海外价格低30-50%。自己做控制器，自研电机；
（2)埃斯顿：展示协作机器人，发布人形机器人。更多结合Al、视觉、算法；
(3）JAKA：国内协作龙头之一，主做方案，一年销量6000台4亿收入。
6、顺周期：
（1）信捷：7/8月订单30%+，新领域发力柔性切割及光伏，对新产品寄予厚望；
（2）西门子：下游整体承压，但涉及领域多，一些行业表现亮眼。3D打印国内控制龙头，下游设备厂均有合作，没有限制应用领域。
（3）锐科激光：激光器价格战缓解，出清尚需时日。今年整体增长不错10%+，出口好，同时对传统焊接、切割替代。
二、【民生电新】特斯拉人形机器人进度更新：230924
事件：当地时间2023年9月23日，Tesla Optimus官方发布推特展示人形机器人在控制能力和执行能力方面取得的进展，称目前Optimus可自主排序对象，其神经网络完全端到端训练：输入视频、输出控制。
自我校准：
Optimus目前能够对手臂和腿部进行自我校准。视频展示了Optimus通过内置摄像头识别自己各个关节的位置，并用蓝色轮廓线标注出人体特征如手指、手臂等结构，表明Optimus仅使用纯视觉和关节位置编码器即可在空间中精确定位其肢体，为将来与物体交互奠定了基础。
视觉学习：
经过准确自校准后，Optimus能够更高效地学习各种任务。其神经网络完全本地运行、无需联网，仅使用纯视觉技术进行感知：
1、视频展示了Optimus自主识别并基于颜色对积木进行分类；
2、在此过程中Optimus可排除世界的动态干扰，快速适应变化并继续处理任务；
3、Optimus具备自主纠错能力，充分展示其手指灵活性；
4、训练后可进行更多类型任务。
全身平衡和姿态控制能力：
视频最后，Optimus有效地展示了拉伸、伸展全身、单腿站立等瑜伽姿势。
投资建议：
人形机器人大时代来临，站在当前产业化初期，优先关注确定性&价值量。
思路一：确定性高的特斯拉主线，推荐【鸣志电器】【三花智控】，建议关注【拓普集团】【双环传动】【绿的谐波】【鼎智科技】。
思路二：成长赛道优先关注价值量占比高，且产品设计有望形成差异化/壁垒的环节（减速器）（传感器）（电机），建议关注【中大力德】【柯力传感】【恒立液压】【奥比中光】【昊志机电】【步科股份】等。
思路三：国内人形机器人厂商进度提速，领先的内资工控企业有望受益，推荐【汇川技术】【伟创电气】，建议关注【禾川科技】【雷赛智能】【麦格米特】等。
三、【东吴电新】工博会总结&人形机器人Optimus近况更新：
需求上内资更乐观、外资维持悲观。本次参会的经销商多于往年，参会的外国客户也多（主要是东欧、东南亚）。内资品牌及经销商对后续需【转向乐观】，且8-9月订单【边际向好】；外资的悲观在于，内资品牌冲击+库存高企导致其新增订单仍处于下滑。内外资厂商对24年需求的判断仍是【自然增长】，即对弹性的看法呈中性；但对25年需求判断较乐观，毕竟临近十四五尾声。
供给上23年是产品大年、龙头产品“软件化”/二线产品“解决方案化”。今年缘何是产品大年？行业下行两年，小公司捂住钱袋缩减开支、甚至缺席工博会，大公司逆势加大研发，拉开与小公司差距，今年展现成果。外资龙头西门子、罗克韦尔等展现软件解决方案+平台，预示行业未来从单纯【硬件产品竞争】→【软件平台竞争】，内资龙头汇川同样展示了数字化平台，同时新品类体现机电一体化的思路（阀岛、电机、丝杠等），打法更为灵活。二线工控公司均展示出伺服、变频、PLC“三件套”，行业解决方案能力比两年前更进一步，外资在硬件上反扑概率因而大幅减小；但和龙头汇川相比，二线在方案灵活度仍有较大差距。
特斯拉9月24日发布新视频、Optimus具身智能首秀。视频中，机器人依靠“纯视觉感知+训练好的端到端神经网络”，展现几个任务：1）自动校准检查手和腿；2）按照颜色对蓝色&绿色方块进行自主分类（还能在人的干扰下完成任务）；3）完成分类后拉伸躯体，同时保持躯干的平衡。单从这个视频中，我们注意到硬件端与世界人工智能大会陈列的Optimus可能并无太大区别，更多体现的是特斯拉在【视觉+AI】上的独门秘籍。可以看出，其手眼标定功能做的非常易用且精确，抓取方块的动作速度不比真人慢，体现运动规划控制的高效性（尤其是对手指的控制）。美中不足的是，仅仅是【单手最好效果】的演示，难度更高的双手协调还未加入训练，但具身智能在特斯拉机器人落地已经【初具雏形】，这也预示着机器人应用落地正在加速，继续看好特斯拉机器人链核心零部件。
投资建议： 看好“工控顺周期+人形机器人”，推荐：汇川技术、三花智控、双环传动（汽车组覆盖）、鸣志电器、宏发股份、禾川科技、信捷电气、雷赛智能、麦格米特等，关注伟创电气、儒竞科技、英威腾、正弦电气等。
四、【国金汽车】特斯拉机器人进展更新，编码器&视觉自主校准+平衡性大幅提升！
今日特斯拉团队发布最新视频，机器人进步体现在：
（1）定位方案：仅用【纯视觉系统+关节位置编码器】，可自动校准手臂和腿在空间中的准确位置，从而可以更高效地学习任务。摄像头和编码器成熟供应商较多，此方案可有效减少对高性能传感器的依赖，有利于降本。据特斯拉发布会，摄像头可以采用与车相同供应链，由于编码器壁垒较低，关节总成厂商有望实现自制。推荐关注三花智控、拓普集团、鸣志电器，摄像头建议关注奥比中光（二线主机厂需求程度较高）。
（2）算法提升，自行纠错+抗干扰能力提升，神经网络完全本地运行，无须联网，【端到端AI】能力较强。对物体进行手动分类的能力接近谷歌发布的【RT-2】模型展示，可见高投入下，机器人团队的技术模仿和快速迭代能力较强。我们预计具备高投入决心的机器人能具备海量数据+高级算法，从而持续正向循环。
（3）平衡性：树式+类战士三式瑜伽动作，【慢平衡性】接近人类最高水平。预计主要基于关节的自锁性优于人体，缺乏痛觉，并搭配了较优的运动控制算法。由于人类执行的大部分工作速度要求较慢且位移较小，此次进展预示着optimus的0位移平衡性已经达到工作要求，商业化落地概率进一步提升。
机器人目前尚未量产，预计明年上半年开始发包，当前就需要看谁明年还在牌桌上，因此推荐短期关注其确定性（三花/拓普/双环传动/鸣志电器等）。边际看好五洲新春、柯力传感、奥比中光。
长期要真正有技术/成本或商务关系上具有持续的壁垒和盈利模式。推荐关注：
（1）技术卡位：空心杯电机、IMU、行星滚柱丝杠、六维力矩传感器（二线机器人厂用）、3D摄像头（二线机器人厂用）。推荐关注鸣志电器、五洲新春（丝杠进展快）、日发精机（国产丝杠设备龙头）、柯力传感（机器人传感器超市）、奥比中光（3D相机）。
（2）合作关系：三花智控、拓普集团、鸣志电器、双环传动、绿的谐波。
（3）成本卡位：规模效应和原材料共同决定，先量产先具备成本优势。
五、Tesla人形机器人最新视频简要解读：
1、目前草根调研下来，大家普遍认为是超预期的！最超预期的点还是仅靠视觉+位置编码器就能借助算法实现这样的抓取
2、快速咨询了国内专家比如智元等，整体上此前的研究中只有智元提到过一些这样的算法，其他国产的这块都还比落后；国产卷的地方主要在快速运动的运控算法层面，和T关注侧重有所不同
3、目前海外研究的思路，Twitter下面马斯克回复了，底下楼层很多，我们还在一一总结，初步看下来外网也觉得很惊喜超预期，他们称这个是End to end neural network，Video in，Control Out；T在之前自动驾驶V12里实现的现在挪到了机器人上。外网认为这种“镜像”式的大模型学习最为超预期，而且特斯拉欢迎大家一起加入算法优化开发（比如他的瑜伽动作）
4、硬件+算法上超预期的地方：特斯拉的静态平衡下算法做的很好，国内此前也提出过这个观点，特斯拉在静态场景下的精细化动作执行是他目标场景，所以带来了硬件方案的差异。
5、标的受益结论：所以视频中体现的特斯拉还是在自己原来的方案上进一步优化，整体上是利好全部T方案的硬件公司的（视频中此次着重提到的新的硬件的词语是——位置编码器，这个其实是在电机里，三花拓普总成的部分，上游生产这些的公司主要是禾川、奥普光电，但是这个准确说并不是新东西，这次的核心思路还是依靠比较简单的硬件+算法，实现了比大家预期好一些的效果）
六、浙商机械 邱世梁|王华君【人形机器人】特斯拉Optimus视频展示高难度动作，人形机器人产业化超预期！
事件：9月24日，特斯拉发布最新视频，其人形机器人Optimus可实现自主分类物品、做瑜伽等复杂任务，且完全基于端到端离线神经网络技术（视觉信号输入、控制信号输出）实现。
#强大姿态控制能力（自校准） 基于纯视觉方案和关节位置编码器，Optimus可实现在陌生环境中的自校准功能。Optimus的姿态控制依赖于自我感知手指、关节的空间位置，而非电机和电缆的状态，实现视频中展示的高难度瑜伽动作等复杂任务。
#无需联网的内置视觉神经网络 基于特斯拉Dojo平台等计算设施提供的强大算力训练的Optimus内置神经网络可完全自主离线运行，基于纯视觉信号快速完成任务。在分选任务中，机器人动作自然，控制精准，且能对外界人为干扰做出实时响应。
#灵巧手灵敏抓握物体 Optimus的灵巧手方案为单手6个执行器：由空心杯电机+行星精密齿轮箱+编码器构成，单手可负载20磅。
根据视频展示，可重点关注：端到端大模型、视觉模组、编码器、空心杯电机、身体关节集成及核心零部件供应商。
核心标的
【确定性强】推荐鸣志电器、恒立液压、双环传动、绿的谐波等，关注三花智控、拓普集团、汇川技术、博实股份等。
【弹性大】推荐五洲新春、长盛轴承等，关注贝斯特、中大力德、江苏雷利、日发精机、步科股份等。
风险提示：AI技术迭代不及预期，数据测算偏差风险。
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【人形机器人】深度PPT：聚焦“具身智能”浪潮，人形机器人产业化提速网页链接
【浙商机械 邱世梁/王华君18610723118/姬新悦18863879909等】
七、【中泰电新】特斯拉人形机器人-运动控制能力再升级！
事件：公司通过推特发布Tesla Optimus 人形机器人最新的展示录像，1）实现目标物件的自主筛分；2）运动控制通过端到端神经网络进行训练；
亮点1，视觉感知能力升级：1）识别 ，精准实现四肢位置校准、运动控制，实现色差物件分类抓取；2）纠错，具备排除干扰、自动纠错能力（不受外部人员干预动作的影响，自动扶正倒置物件）
#运动控制通过输入录像视频进行训练，与人类的学习机制类似，区别于通过编程控制（需要预编程，占用内存）；
#与FSD V12的训练模式类似，意味着在自动驾驶汽车上的开发经验可以转移应用至人形机器人；
亮点2，运动控制能力升级：
#灵巧手，抓取放置物件的过程，对力度的控制能力强，整个动作展现出接近人手般的细腻和灵活；
#实现瑜伽的拉伸动作，并保持平衡，这要求极高的重心分配及动作定位、调整能力；
释放明确信号，通过自主学习的方式Optimus可以完成一列复杂动作，进一步的通过大量特定场景的任务素材输入和训练，Optimus能够在通用场景实现更复杂的工况和作业，只是时间的问题。
相关标的：本次更新内容重点展示算法层面的提升，硬件方面：1）关注新型、复合减速器的潜在替代方案：双环、中大力德；2）灵巧手空心杯电机 or 编码、控制器：鸣志电器、禾川科技；