（报告出品方：东吴证券）
一、人工智能领军企业—百度
PC互联网时代巨头，错过移动互联网的黄金时代
PC互联网时代占据搜索入口，移动互联网时代转型节奏落后。营收增速放缓，BAT市值拉开差距。
战略转型，提前布局人工智能
深耕AI领域十年有余，庞大客户数据助力AI业务发展。AI专利数量领先，拥有中国最大的AI开放平台。历时8载，百度智能驾驶已实现三大领域覆盖。
百度智能驾驶事业群组（IDG）管理架构
百度IDG核心骨干携带人工智能+自动驾驶产业基因。自动驾驶的黄埔军校，“百度系”人才撑起中国自动驾驶半边天。魏东加盟百度Apollo，助推无人共享车商业化进程。
百度Apollo—智能驾驶开放平台
Apollo已形成自动驾驶、智能车联、车路协同三大开放平台。自动驾驶平台基于QNX内核，自研计算平台+中间件+算法。智能车联平台双维度赋能车企实现智能化。搭建车路协同平台，实现多场景应用。
二、Apollo开放平台
自动驾驶—自研AI芯片“昆仑”
多年FPGA技术积累，助力打造AI芯片—昆仑。量产已超两万片，有望搭载集度汽车。昆仑芯片业务独立，助力AI芯片业务发展。
自动驾驶—ACU自动驾驶计算平台
采用英飞凌+赛灵思芯片，全面部署AUTOSAR。支持两种泊车模式，达到最高车规标准等级。ACU 2.0 采用德州仪器TDA4芯片，确保供应稳定及软件适配。计算平台算力持续提升，应用场景不断新增。发布第五代Robotaxi车型，算力达到800T。高性能处理器和车规MCU通信存在鸿沟，UMB同时实现两种延展方案。全球首发DDS通信协议在CP AUTOSAR上部署，完成ACU基础软件环境。
自动驾驶—自主研发中间件 Cyber-RT
传统中间件ROS，应用丰富但存在进程调度短板。Cyber-RT提供任务调动能力，更加适用自动驾驶系统。
自动驾驶—高精度地图市占率国内第一
行业壁垒较高，百度具有先发优势。市占率领先,与多家车企实现量产合作。现可实现分钟级的数据更新， 90%的地图绘制流程自动化。
自动驾驶—AVP智能泊车率先落地
依托SLAM定位建图技术, 大幅提升自动泊车控制距离。百万级算力云端学习平台保证路线有效性。车－云－图－场 融合方案, 实现高精度自主泊车最优性价比。面向于最后一公里的无人驾驶场景，H-AVP智能泊车方案率先落地。
自动驾驶—ANP领航辅助驾驶即将量产
发布纯视觉城市L4级别自动驾驶方案Apollo Lite，有效降低系统成本。L4级别自动驾驶功能降维释放，推动自动驾驶方案上车。AVP与ANP结合，实现城市全场景覆盖的自动驾驶方案。
智能车联—小度车载2021解决方案
低功耗车规级语音芯片，为小度车载提供底层技术支持。五大基座打造面向未来的智能驾舱产品。百度的智能座舱方案是5大基座的组合，车企可自由搭配出服务于不同档次和功能的车型的智能驾舱方案。
智能车联—三种解决方案，满足后装市场用户的智能化需求
Carlife+，多系统适配的手机车机互联解决方案，覆盖用户广且合作车企/车型数量领先。智能车盒，低成本上车快，软硬一体的解决方案。度小镜，业内首款智能硬件产品，搭载百度智能车联核心功能。
智能车联—Apollo智能车云
汽车AI中台/自动驾驶中台，助力车企“造好车”。安全大脑/智能运营平台，助力车企“用好车”。营销大脑，助力车企“卖好车”。
车路协同—Apollo V2X车路协同解决方案
通过网络互联化、车辆自动化、和系统集成化，构建车路协同自动驾驶系统。为城市交通提供全域感知能力。
车路协同—Apollo车路协同布局
百度自研路测单元RSCU，高算力且能适应恶劣环境。联合多家企业及高校，助力智能交通新基建。
车路协同—纯路侧感知的车路协同技术Apollo Air
Apollo Air技术亮相，已在多个城市的若干路口测试。路端感知实现L4级自动驾驶，有望降低自动驾驶成本。持续反哺V2X车路协同方案。
车路协同—全栈式智能交通解决方案：ACE智能交通
首发全球唯一实现自主可控的智能交通解决方案。ACE2.0采用1+3+N的总体架构。多个城市开展落地实践，获得业内最大订单。
三、Apollo Robotaxi & 集度汽车
Robotaxi市场空间较大，未来发展可期
Robotaxi是市场空间最大的自动驾驶场景之一。节省人力+减少花费，达到盈亏平衡点后发展加速。单车智能 VS 车路协同，技术路线之争的核心是降低成本。
全球共享无人车技术能力的领导者
8年技术累计助力百度成为中国自动驾驶能力的领导者。自动驾驶测试牌照和车队数量最多、专利最多、测试里程最多的无人共享车公司。
第五代无人车亮相，无人车业务已实现商业化收入
定制化激光雷达+轻量化传感器套件，大幅降低成本。摄像头个数提升+算力提升+车路协同技术，助力Apollo Moon性能提升10倍。Robotaxi已在多个城市开启运营，已经在北京试运营地区实现商业收入。
合作吉利—开启造车进程
老牌车企吉利助力百度下海造车。管理层拥有丰富的产业经历，团队规模已超过百人。独资成立集度科技。
依托Apollo的技术能力打造智能汽车。吉利SEA浩瀚平台，帮助集度提高软件开发效率。开发电子电器架构JET，实现软硬件解耦。新车型定位轻奢，外观和内饰选型确定。
四、Robo-Truck应用场景，打造万亿市场
商用车自动驾驶（Robo-Truck）主流应用场景
商用车的自动驾驶应用场景包括六个领域：干线物流、港口场景、物流园区、矿区场景、机场场景、末端配 送。其中，干线物流与港口物流是两大主要应用场景。
干线物流-10%渗透率下对应2293亿市场空间
港口自动驾驶-2025年L4渗透率将超过20%
港口自动驾驶的特点是封闭场景+低速运营，也是自动驾驶率先商业化落地的典型场景。
据佐思汽研数据，预计到2025年，中国港口内集卡L4级自动驾驶渗透率将超过20%，L4级港口自动驾驶集卡 应用规模达到6000-7000辆，中国港口自动驾驶规模将超过60亿元，占全球市场约30%。
RoboTruck-有效降低事故率，提升安全性
RoboTruck替代优势：有效降低驾驶事故率，提升安全性。导致公路货运事故发生的因素中，司机因素占比最高。货车司机普遍工作时间长、劳动强度大。
RoboTruck-降低人力成本，弥补岗位缺口
RoboTruck替代优势：降低人力成本，弥补岗位缺 口。货运行业人力成本持续上升。货车司机年龄断层趋势凸显，岗位缺口较大。
RoboTruck-燃油效率提升，促进节能环保
RoboTruck替代优势-燃油效率提升，促进节能环保。自动驾驶系统可通过策略优化节省燃油消耗。
RoboTruck-五年运营成本结构拆解
从重卡的5年运营成本结构来看，引入自动驾驶系统后，5年总成本降低23.4%，总成本节约近百万元，平均 每年20万元。
RoboTruck-政策助力，推动自动驾驶产业发展
作为前沿科技与汽车制造业、交通出行行业等融合发展的产物，自动驾驶已被各国上升到国家战略高度，纷纷 抢占技术与产业制高点。
五、Robo-Truck技术特点&产业格局
技术特点—自动驾驶“感知、决策、执行”三大环节
技术特点—英伟达AI芯片成为RoboTruck企业首选
感知环节，激光雷达+视觉融合方案成为标配。决策环节，多家RoboTruck企业与英伟达合作，将搭载Orin芯片。执行环节，电动化+智能化趋势推动商用卡车驱动/制动/转向系统升级。
技术特点—RoboTruck落地步骤及技术挑战
RoboTruck面临的技术挑战：相比乘用车，卡车感知盲区大，制动距离长，湿滑路面更是可以达到 300米的制 动距离；卡车带挂属于非刚性，控制难度大。
RoboTruck商业化落地主要分为5个阶段：
第一阶段“原型期”，包括方案可行性研究，制定技术发展方向，并寻找合作伙伴共同推进。
第二阶段“工程验证期” ，通过验证（路测验证+仿真系统验证），证明自动驾驶的安全性和经济性。
第三阶段“设计验证期”，此前工程验证期验证通过的自动驾驶系统，需要与量产车进行融合设计。
第四阶段“生产验证期”，开始进行大规模生产准备，包括打通生产制造流水线与供应链体系。
第五阶段“量产期”，实现大规模商业化落地。
技术特点—L3与L4路线之争
针对干线物流，RoboTruck企业主要采用两种模式：偏渐进的L3路线和偏激进的L4路线。以图森未来、小马智行为代表的企业坚持L4级自动驾驶技术的落地。以嬴彻科技、宏景智驾为代表的企业侧重L3级自动驾驶技术的应用。
产业格局—国外自动驾驶重卡方案商（车企+科技公司）
自动驾驶重卡技术探索方面，国外车企及科技公司布局较早。中国自动驾驶重卡发展提速。国内重卡企业陆续开启重卡自动驾驶布局。国内自动驾驶港口应用加速。
六、重点企业分析
1、图森未来-全球商用自动驾驶第一股
图森未来（TuSimple）成立于2015年，业务聚焦商用车智驾服务。营收规模实现成倍增长。净亏损幅度加大。研发人员占比超过80%。
5大核心技术+3大产品体系+2种服务模式
图森未来的无人驾驶货运网络（Autonomous Freight Network，AFN）是一个创新的货运生态系统。五大核心技术+三大产品体系+两种服务模式，构建AFN核 心解决方案。
三大产品体系-L4自动半挂式卡车
L4自动半挂式卡车。公司规划在2024年前装量产下线第一台L4级自动驾驶卡车。公司设计的专用L4自主半挂卡车已经经历了六个系列的更新。
三大产品体系-TuSimple 路径+AFN终端
TuSimple 路径系统。AFN终端网络由一个个物流枢纽中心构成，包括用户的现有物流枢纽中心和 TuSimple 物流枢纽中心。
两种服务模式
Carrier-Owned Capacity（承运人自有运力模式）、TuSimple capacity（图森自营模式）
单车收入测算
在承运人自有运力模式下，公司每辆车每年可创造7.35万美元的潜在收 入，而在图森自营模式下，每辆车每年可创造30.45万美元的潜在收入。
2、智加科技-自动驾驶重卡解决方案提供商
是全球领先的自动驾驶重卡解决方案提供商。公司拥有L4级全栈自动驾驶技术研发能力，专注于干线物流场景。公司致力于无人驾驶重卡研究，已临近量产阶段。专注于L4级别自动驾驶解决方案的研究，开发出公司“Plus pilot”自动驾驶系统后升级为“Superpilot” 自动驾驶系统。
核心技术
感知、车道线检测和障碍物感知、高精度地图和定位、系统冗余设计/系统架构设计、可靠的硬件平台、计算平台、传感器的冗余、simplex 的架构设计、一系列高效的测试验证。
上游合作&下游客户
智加科技有丰富的上下游环境，一方面是顶级上游合作伙伴，包括世界排名靠前的卡车厂商、Tier1厂商和芯片 商，共同推动无人驾驶重卡的落地进程：合作研发自动驾驶解决方案、合作研发自动驾驶卡车、合作共享乘用车自动驾驶技术、合作研发基于5G车路协同的智能驾驶干线物流项目。
客户资源丰富，主要向车货匹配平台、物流公司和需要货运的生产公司提供货 运服务，推进自动驾驶重卡的落地商业化：国内最大的运力平台、国内顶尖物流平台、生产商。
3、主线科技-物流智能驾驶服务提供商
致力于提供“AI+物流”的L4级无人驾驶解决方案，是物流智能驾驶平台与服务 提供商。核心团队汇聚人工智能、汽车、物流等领域行业领军人物，由中国工程院院士、人工智能&智能驾 驶泰斗李德毅院士担任首席科学家。
自动驾驶核心产品与解决方案
基于科技赋能物流行业的愿景，主线科技制定三步走战略：打造满足港口应用场景的自动驾驶卡车；横向扩展到与港口场景相连接的半封闭高速场景；逐步走进城区场景，完成物流全场景覆盖。
公司自动驾驶核心产品与解决方案：面向港口物流枢纽与高速干线物流场景的港口无人驾驶电动集卡3.0，ART人工智能运输机器人2.0，高速干线物流自动驾驶卡车2.0，支持实现完全无人驾驶的Trunk Master 自动驾驶系统以及支持车队级运营管理的Trunk Cloud 运营服务平 台。
L4港口水平运输自动驾驶解决方案
目前公司重点推进L4港口水平运输自动驾驶解决方案，打造港口场景无人驾驶卡车。与天津港、宁波舟山港、招商港口妈湾智慧港等大 型港口枢纽企业建立合作。
实现港口枢纽无人驾驶卡车的完全无人化商业运营，面临着多重技术考验和场景关卡限制：复杂恶劣的气候环境、动态复杂的作业场景、严格要求的流程标准。
应对港口场景限制，公司的L4港口水平运输自动驾驶解决方案核心优势所在：面向真实作业场景，打造算法领先、功能完整、安全冗余的自动驾驶软硬件系统。大量港口场景数据形成迭代闭环。5G与V2X技术加持，远程多维化管控。
L4高速干线自动驾驶解决方案为仓到仓高速干线的自动驾驶运输方案。
与宁德时代联合推出人工智能电动运输解决方案
2021年5月19日，主线科技与宁德时代联合推出新一代人工智能电动运输解决方案NATS。“智能化”结合了主线科技的自动驾驶解决方案，“电动化”结合了宁德时代的新能源解决方案。
新项目合作
联合全球捷运，拓展港口智慧物流新版图。主线科技联合华为，加速智慧港口落地。主线科技协同Velodyne，加速物流干线自动驾驶落地。
报告节选：
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精选报告来源：【未来智库官网】。