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产业链相关公司与 BOM 表成本一览
特斯拉机器人快速迭代，通用机器人迎来曙光
通用机器人迎来曙光，已具备协作安全性
快速迭代下特斯拉机器人已能实现行走/抓取等动作，通用机器人迎来曙光。
2021 年特斯拉 在 AI Day 上首次提出其人形机器人 Optimus 的渲染图；2022 年 AI Day 上，特斯拉推出原 型机，在没有外接线缆的情况下实现了缓慢行走与挥手；2023 年 5 月股东大会上，特斯拉 人形机器人已经可以实现流畅的行走与抓取物品，灵活度较原型机大大提高。我们认为人 形双足机器人为通用机器人的最优解，因为人类社会的种种事物都按照人类的生理结构进 行设计的，为了适应种类多样的任务，达到通用的目的，贴近人类形态的双足机器人其隐 形成本最小。
特斯拉机器人力矩控制能力提高，增强协作安全性。2023 年 5 月，特斯拉机器人腿部的末 端关节能够在落地的同时不打碎鸡蛋，也能够轻松地抓取物品，证明其末端肢体关节的力 矩控制能力有了显著的提高，增强了与人协同时的安全性。
共用汽车 FSD 系统，特斯拉机器人已能够识别、记忆周围环境。通过共用特斯拉汽车上的 FSD 自动驾驶系统，特斯拉机器人已经可以利用视觉自主识别、记忆周围环境，构建地图。 工程师也可以通过 AI 对其进行肢体的模拟训练，大大降低了其开发成本。
旋转执行器、线性执行器、灵巧手共同构建全身 40 个关节
擎天柱躯干包含 28 个关节执行器，主要分为旋转与线性两大类。考虑到成本等问题，特斯 拉设计了旋转和线性 2 大类执行器，每类包含 3 种执行器。擎天柱整体躯干共有 28 个关节 执行器，其中线性执行器 14 个，旋转执行器 14 个。具体应用部位分别为肩部 6 个旋转执 行器、肘部 2 个线性执行器和 2 个旋转执行器、腕部 4 个线性执行器、腰部 2 个旋转执行 器、髋部 4 个旋转执行器、腿部 8 个线性执行器。
力矩传感器、谐波减速器、无框电机和编码器为旋转执行器重要零部件。特斯拉旋转执行 器由角接触轴承、谐波减速器、交叉滚子轴承、编码器、无框电机、力矩传感器构成，其 中编码器、无框电机、减速器和力矩传感器价值量高于其他零部件。
反式滚柱为特斯拉线性执行器中高价值量零部件。特斯拉人形机器人线性执行器由深沟球 轴承、无框电机、力矩传感器、位置传感器（编码器）、反式滚柱和四点接触球轴承构成。
灵巧手采用 6 电机驱动，空心杯电机为核心部件。擎天柱灵巧手采取了较为经典的六电机 布局，其中拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它 4 指各用 1 个电机带动，可实现 11 个自 由度。灵巧手主要由空心杯电机、螺纹丝杠、行星精密齿轮箱和编码器构成，其中空心杯 电机为核心部件。算上双手的 12 个执行器后，特斯拉机器人的全身执行器数量为 40 个。
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