重庆睿行是雷科防务子公司，它的主页有介绍他们主要产品！其中就有4D雷达的介绍
77GHz汽车点云成像雷达一4D雷达
（77GHz毫米波点云雷达基于超分辨雷达算法，实现汽车前方场景三维高分辨实时成像，辅助实现无人驾驶。点云成像（类似于激光雷达）可以通过光束扫描光栅和按照一定算法，实现对物体的图像描绘，比如辨别路标、车辆类型、人、灯柱和更多物体。随着视觉增强和速度的提高，可以在雷达中嵌入智能。也就是说，让现在的雷达拥有一个增强的“数字眼”，它可以学习识别物体的特定特征，并将它们与相应的类别相关联。
详细介绍技术参数
77GHz毫米波点云雷达基于超分辨雷达算法，实现汽车前方场景三维高分辨实时成像，辅助实现无人驾驶。
可以支持辨别路标、车辆类型、人和更多目标。目前该点云雷达的水平角分辨率达到0.7度，在国内和国际均属于领先地位。）
（生命体征探测雷达用于商用车、乘用车驾驶室内，安装于后视镜、车顶、A\B\C柱顶部等位置，实现车内遗留生命体呼吸、心跳体征探测雷达. 该雷达采用FMCW体制，通过相位法探测人体呼吸、心跳的微动特征，实现生命体正确识别;结合多发多收dbf测角，实现多目标体征信号同时探测；并可灵活配置探测区域，实现探测区域外虚警免疫.
详细介绍技术参数
生命体征探测雷达用于商用车、乘用车驾驶室内，安装于后视镜、车顶、A\B\C柱顶部等位置，实现车内遗留生命体呼吸、心跳体征探测雷达。
该雷达采用FMCW体制，通过相位法探测人体呼吸、心跳的微动特征，实现生命体正确识别;结合多发多收dbf测角，实现多目标体征信号同时探测；并可灵活配置探测区域，实现探测区域外虚警免疫。）