人形机器人的核心零部件种类与现有的机器人类似，主要包括以下几种：
驱动装置：驱动装置用于提供机器人运动所需的能量和力量，通常由伺服系统和减速器组成。伺服系统可以控制电机的转速和扭矩，而减速器则可将电机输出的高速低扭矩转换为低速高扭矩。
伺服系统国产主要厂商包括汇川技术、埃斯顿、台达、禾川科技、步科和森创等。
机器人使用的减速器主要为谐波减速器与RV减速器。
谐波减速器龙头：绿的谐波，国内厂商还有：来福谐波、同川科技（汉宇集团子公司）、中技克美等。
RV减速器：国内主要厂商目前包括双环传动、秦川机床、中大力德、南通振康、珠海飞马、智同科技等
控制装置：控制装置负责机器人运动和行为的控制，通常由控制器、计算机和软件组成。控制装置可以处理传感器获取的信息，并根据预设的程序和逻辑做出相应的决策和指令。
工业机器人控制器主要参与厂商：
传感器：传感器用于采集机器人周围环境的信息，主要包括位置、姿态、力量、压力、温度、湿度、光线等。根据其所测量的物理量不同，传感器可以分为多种类型，如位移传感器、惯性传感器、力传感器、摄像头、激光雷达等。
机器视觉各环节基本情况：
成像：
光源：国内企业已占主导地位，相关企业：奥普特、纬朗光电
镜头：高端依赖进口，国产企业竞争低端市场，相关企业：普密斯、福光股份、奥普特
工业相机：欧美品牌主导，国产逐步替代，相关企业：海康威视、大华股份
图形处理分析
图像处理软件：底层算法难度巨大，国内厂商以二次开发为主，相关企业：凌云、海康威视、大恒、奥普特
设备：技术水平接近国际水平但规模远小于海外龙头
测量：相关企业：天准科技、智泰科技
结构和外壳：结构和外壳是人形机器人支撑体系的关键组成部分，它们能够抵御外部力量和环境的影响，并使机器人具有足够的强度和稳定性。结构和外壳的材料通常是金属、合金、塑料、纤维等，而形状和尺寸则根据机器人的设计需求来制定。
零部件中成本占比最高的是减速器，其毛利率也最高达到40%，其次是伺服系统（35%）和控制器（25%）
