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继续人形机器人的深度话题，今天的主体是机器人的关节——精密执行器。
精密执行器产业链梳理
诶，这一看就比上周3D视觉的内容要复杂一些，没办法，精密执行器嘛，单一厂家很难独自整体完成，链条越长价值逻辑就越清晰。
执行器是人形机器人运动控制的关键硬件，是机器人完成工作任务的实际行动层。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种：
1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；
2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；
3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；
4、关节型的臂部有多个转动关节。
既然都需要执行器来完成，那么自然也就会有不同的执行器运动方式，一般分为两类：旋转和线性。
旋转执行器会把某个东西旋转某个角度，当然，可以是有限的角度之内，也可以是无限的360°转圈圈。线性执行器就简单多了，沿着直线移动物体，通常都是来回移动。
这么一看执行器也没什么大不了的是不是？那为什么这么重要呢？是因为执行器的技术决定了机器人的负荷和工作精度，也就决定了机器人可以胜任的工作、应用场景和最高能实现的性能。
比如自由度、额定负载、工作空间、工作精度。又或者是工作速度、控制方式、驱动方式、安装方式、动力源容量、本体质量、环境参数，等等等等，说也说不完，有兴趣的自己去找找相关内容吧，保证看完头大。
工业机器人的控制过程是这样的：控制器给伺服驱动发出指令，驱动伺服电机旋转，通过减速机执行动作。
在工业机器人上游的三大部件中，减速器成本占比最高35%，伺服系统（伺服电机+伺服驱动器）占比25%，控制器占比10%。在人形机器人中，减速器的价值量依然会占到比较高的比重。
文章最开始的时候也提到了，执行器是个比较长的产业链，也注定会有很多企业包含在其中。我们能看到的机会可以大致分为五类：
一、 谐波减速器国产化进程提速，份额靠前的企业有：绿的谐波、同川智能（汉宇
二、 RV 减速器国内规模靠前的企业有：中大力德、秦川机床、南通振康、珠海飞马、
智同科技；
四、中低端完成进口替代的滚珠丝杠，机器人高端市场上有：南京工艺、博特精工、
五、处于起步阶段的行星滚柱丝杠，博特精工、思科瑞、南京工艺备小批量生产能力。
每周一更，详细解读行业逻辑和未来发展判断，文章中提到的企业均出于行业前景分析，不涉及荐股，请理性观看。
$中大力德(SZ002896)$ $绿的谐波(SH688017)$ $国机精工(SZ002046)$ #机器人# #人形机器人#