减速器格局：
1，最高级，谐波减速器：
（1）绿的谐波，2021年国内市占率约四分之一，30万台产能；
（2）同川科技（汉宇集团持股60%），2021占绿的谐波的约1/3，10万台产能；
（3）大族激光，2021占绿的谐波的约1/5；
（4）昊志机电，有谐波减速器，一季报与其他几类相关收入合计1800万左右收入，此外还有海外伺服、控制器等业务；
（5）横河精密，正在研发谐波减速器；
（6）奥联电子，持股恒翼通23.25%股权，有10万台精密减速器（含谐波）产能，但2021年7月公告股权将被售出。
2，其次，RV减速器：
（1）双环传动，2021年国内市占率14%；
（2）中大力德，4%；
（3）秦川机床，2%；
（4）上海机电，与全球垄断级减速器公司日本纳博成立2中国合资公司（占33%、51%），该合资公司权益营收约为中大力德一半；
3，再次，行星减速器（简单说：三个小的齿轮，围绕着一个大齿轮转）：
统计信息暂缺，不过中大力德、宁波东力等均拥有行星减速器。
4，最次，传统减速机：
2019营收总排名从大到小：
中国高速传动（专用），国内占比8.1%、
国茂股份（通用），国内占比1.7%、
杭齿前进（专用）、
宁波东力（通用）、
中大力德（专用）。
概念太多，最厉害的还是里面没有提及的鸣志电器了。
$绿的谐波(SH688017)$
$汉宇集团(SZ300403)$
$中大力德(SZ002896)$
