Life of Wayne频道讲解了Optimus，视点很有启发。 不知道小米的铁大是怎么个情况。
【和Atlas比对】 Atlas：波士顿动力，重150公斤+，3.7kWh电池。速度快、高功率。液压驱动，电池寿命1小时。 Optimus：替代人类工作。重73公斤，2.3kWh电池。小巧、低功耗。电机驱动，工作8小时。
【液压VS电机】 液压原理：液体压缩泵产生高压液体。压缩泵可远离执行端，因此全身只需1个；液体通过势能传导到远端。 优势：力大。全身只需1个动力源，因此布局多个执行器的边际效应高。 缺点：能量效率低，系统零件数量多，维护麻烦。液压的伺服控制需要独立的电机伺服泵以及独立的力传感器，高集成度的液压执行器需要金属3D打印，生产成本高。
【特斯拉的执行器】 电机：定制开发，表贴式永磁无刷电机。 电驱执行器，全部自研。最大的执行器可以拉动500公斤的钢琴。 优点：技术成熟，寿命长。不需额外增加专门的传感器。响应速度高，级别在数10khz。能量转换效率高。电机功率密度高。 缺点：电机扭矩不够，即直驱是不够的；因此需要搭配减速器。
【减速器】 电机的扭矩力度是力矩的根本来源。精密处采用谐波减速器。 原理：省力。能量守恒：2个力臂上，力和距离的乘积相等。因此扭矩越大，越省力。 表现形式：用转速去换扭矩。
【亮点：手】 11个自由度。防滑材料。 执行器控制伸缩的力度，每根手指对应1个执行器，齿轮驱动1根金属线，通过金属线来控制手指的弯曲。集成感应器和锁定装置。 感应器：感应力度。 锁定装置：当高负载时，减少铜损。
【最终的表现】 全身6种执行器类型，28个关节，创造了200+的自由度。7个身体部位，围绕Pitch、Yaw、Roll三种类型动作。
【大脑】 全身仅头部有左中右3个摄像头，纯视觉定位。 通过大量的训练，确定视觉位置：红色标记是任务，绿色是人类，紫色是地板，白色是不重要物件，蓝色是工具，青色是自己。
【结构件设计】 手、臂、腿的结构件都是对称设计。越简单、成本越低，量产可能性就越高。
【Dojo】 车子需要2块芯片 ，因为有安全冗余需求。而机器人只需1块自研芯片，迭代速度快。