上游的能见度和赚钱效应要强的多，解剖机器人的物料成本，减速器、伺服、控制器占工业机器人成本的比例分别为35%、20%、15%，合计占七成。考虑到人形机器人关节和自由度更多，这部分零部件的占比可能还会更高。
减速器领域玩家很多，大族传动、来福谐波、同川科技、中大力德、国茂股份等都有一定产能，但老大只有一个，就是绿的谐波。公司已经打通“研发—扩产—盈利—再研发再扩产”的良性发展闭环，截止到2022年，绿的谐波的产能已达40万台/年，今年可能继续扩产至59万台。作为对比，2021年同川科技、大族传动、国茂股份的年产能分别只有10万台、6万台、3万台。作为一家制造业企业，绿的谐波把净利润率做到了30%以上，这本身就不简单。
伺服电机领域阶级分化比较明显，高端产能基本握在日本三菱、安川、发那科、西门子等外资手里，汇川技术、江特电机、江苏雷利、雷赛智能、昊志机电等集中在中低端领域，其中汇川技术是绝对的扛鼎者。2022年，汇川技术在国内伺服领域的市占率达到21.5%，相比2021年提升了5个百分点。国产替代叠加机器人放量，汇川技术的潜在预期也是比较高的。
控制器领域的本土力量较为薄弱，日本发那科是全球龙头，其在中国市场的市占率为18%。国内控制器企业很分散，虽然有卡诺普、万讯自控、固高科技、英威腾、海得控制等一批专业控制器企业，但尚未形成有效市场竞争力，目前国产率不足20%，将来能否跑出来还有待观察。
短期看，人形机器人并没有外界鼓吹的那么好；长期看，这又是一个终将会开放的明日之花。短期的热炒并无意义，需要的是长期跟踪与关注，找到那些关键企业，随时等待巨大机会的降临。$ST工智(SZ000584)$ $中大力德(SZ002896)$ $昊志机电(SZ300503)$