前言：特斯拉方面表示，特斯拉“全自动驾驶（FSD）”系统的三项重大改进将大致每两周发布一次，到4月底或5月初“应该会真正大放异彩”。有乡亲希望我能介绍下特斯拉FSD赛道，安排！
特别说明：
有看官对我各种系列觉得好奇，想问问我是如何分类的。这里统一回复下：
对于任何的题材实际都要经历四个阶段，分别是：萌芽、成长、爆发和衰退。我不同的系列实际对应的就是不同的阶段。
萌芽阶段：依赖于专业深度和人脉广度，像21年6月和大家全网首次分享「元宇宙」题材就是如此，限于规则关系，这部分内容我分享的很少，如果时机成熟，可以多分享一下。
成长阶段：依赖于资金厚度和政策力度，像连续2年的年度总结中我都谈到的储能就是如此。这是我分享的主要内容，也就是「前瞻系列」的由来。
爆发阶段：依赖于市场氛围和专业深度，像去年初和今年末爆发的数字经济概念就是如此，爆发阶段的确是大家已经熟悉的赛道，但赛道能不能挖掘出新意，决定了你的收获，像去年数字经济，我率先分享了温控赛道，这就是「风口系列」的由来。
衰退阶段：潮起就有潮落，这阶段或许还比较火，但问题就明显了，国内的投研圈也是报喜不报忧的多，有的也会被掩埋，我会尽我所能给大家做「吹哨人」。
本篇目录
1.来龙去脉
2.认识特斯拉FSD
3.FSD优势
4.产业链
5.市场前景
6.相关上市公司
7.独家核心提示
一，来龙去脉
特斯拉CEO马斯克在社交平台X上表示，特斯拉“全自动驾驶（FSD）”系统的三项重大改进将大致每两周发布一次，到4月底或5月初“应该会真正大放异彩”。 国泰君安证券认为，特斯拉FSD的逐步成熟与推广有望提升消费者对于自动驾驶技术的认可度，进而带动高阶智能驾驶需求增长。国内开启高阶智能驾驶试点，未来FSD如果进入国内，将成为国内其他车企自动驾驶方案强有力的竞争者，国内自动驾驶高地的角逐将愈发激烈，有利于自动驾驶行业发展蓬勃向上。
二，认识特斯拉FSD
特斯拉 FSD Beta 是特斯拉完全驾驶能力的测试版，通过 OTA 方式目前已经迭代到 11.4 版本。从适用地区来看，FSD 功能升级集中在北美地区，超 700 项功能均可以在北美地区使用。中国和欧洲受政策的影响，有部分功能无法使用。以中国市场为例，特斯拉 FSD Beta 的升级过程中，372 项升级可以在中国市场使用，仍有超过 300 项的功能无法在中国市场使用。
本质上，FSD为一套包含感知/规控/执行的全链路自动驾驶软硬件架构。
三，FSD优势
1.数据
影子模式增加数据影子模式支持量产车上运行并采集数据，等同于将卖出的每一辆车都化身为“数采车”，充分发挥量产车覆盖场景广、成本低的优势。 影子模式加速数据采集，训练质量有望大幅提升。
2.算法
特斯拉在 2021 年采用了 BEV+ Transformer 路径，BEV（Bird's Eye View）通过鸟瞰式视角或坐标系，将视觉信息由图像空间端到端地转换到 BEV 空间下。Transformer 采用交叉注意力机制，相比传统神经网络（如 CNN），可以直接进行 2D、3D 不同序列之间的转换，能够更加全面地在空间时序上建模，形成时序融合下的 4D 空间信息，从而使感知结果更加连续、稳定。
3.算力
平台训练算力领先国内头部玩家。特斯拉 2022 年平台训练算力为 2EFLOPS。华为是 1.8EFLOPS（2023），蔚来为 1.4EFLOPS （2023），理想为 1.2EFLOPS（2023），小鹏为 0.6EPFLOPS（2022）。
四，产业链
自动驾驶的核心在于硬件平台与车控操作系统。硬件平台层主要包括 AI 计算单元、通用计算单元以及控制单元。特斯拉 FSD 产业链分为感知、决策和执行三大模块，主要涉及芯片、服务器和数据中心、传感器、高清地图以及自动驾驶操作系统等环节。
1）感知系统感知模块主要利用车载摄像头和激光雷达等传感器，结合 GPS、IMU、北斗等导航模块，实时收集车辆周围的各类数据信息。特斯拉摄像头供应商主要为恩智浦，毫米波雷达包括博世和 Arbe 等，原先超声波雷达供应商为博世等（model Y 移除超声波雷达）。
2）决策系统 在将感知系统收集到的数据传输到决策模块后，决策系统通过芯片、AI 算法以及高精度地图等，对传输的数据进行处理和分析，从而生成相应的路径规划和决策信号。特斯拉决策芯片为自研设计，采用纯视觉路线，通过 AI 模型完成目标检测和路线规划等相关决策。
3）执行系统 在执行模块接收到来自感知和决策的数据和信号后，根据相应信息执行各项行车决策，如刹车、警示等操作。特斯拉执行模块主要包括方向盘执行机构、人车交互系统等，供应商包括均胜电子，福田机电等。
五，市场前景
1.自动驾驶技术逐渐成熟，市场规模高速增长
随着自动驾驶各项技术的协同发展，越来越多的新车型开始搭载自动驾驶功能。德国奥迪、宝马、戴姆勒等汽车制造商已经推出了配备 L3 自动驾驶技术的车型。据乘车联与科瑞咨询联合发布的《2023 年 5月汽车智能网联洞察报告》，2023 年 Q1 自动驾驶 L2+的市场份额同比增长 600%。
2.智驾助力造车新势力销量破纪录大增，国产智驾产业链有望迎来爆发
国产厂商加速发展，智驾软硬件持续升级。1）华为：智驾模型总算力达 1.8EFLOPS，每 5 天模型迭代一次，每日深度学习里程超过 1000 万公里。2）小鹏：基于阿里云智能计算平台算力已达 600PFLOPS，城市 NGP 效率接近人类司机。
3.人型机器人与 FSD 技术同源，视觉算法有望成为产业大规模落地关键
特斯拉 Optimus 搭载了特斯拉在自动驾驶技术上开发的视觉系统、定位系统、自动控制算法等技术，并通过传感器和计算机视觉，利用海量数据持续训练，提升机器人能力。在算力方面，Optimus 搭载了特斯拉FSD 辅助自动驾驶的 AI 运算芯片 DojoD1。在算法方面，Optimus 采用 FSD 算法，并配备 8 个汽车同款 Aotopilot 摄像头作为传感器，对周围环境进行感知，识别物体、人和障碍物等。未来随着机器人与 FSD 算法的大规模复用，Optimus 成本有望显著降低。计算机视觉算法有望成为产业大规模落地的关键。
六，相关上市公司
为方便大家对我每天整理的题材、概念涉及的个股进行收集、归纳、整理，即日起，我按照发布时间将每天涉及的板块个股做合集清单，方便大家翻阅，见下图
特别说明：以下仅为部分个股，个股业务匹配度有差异，故表现有强弱、先后区分，故需进一步阅读对应的第三方独立「个股报告」进行筛选，但因版权方要求，「个股报告」仅在「内部报告」栏目提供。
PS：关于图片显示不完整
1）个股大家可以自己收集，关键还是看逻辑，我也只是收集整理，并不涉及判断好坏
2）图片较大，全部上传，清晰度不够
3）「高匹配度个股核心内容解读」涉及商业利益，不适合在公众平台发布
七，独家核心提示
「前瞻系列」，自然是有些超前的，超前并不等于没有表现，但至少说明目前还没有被市场充分挖掘，而其中最容易出现的就是个股行情带动板块行情，所以在个股的把握上更为重要，这时候特别要关注「公司业务匹配度」的情况，也就是「高匹配度个股核心内容解读」中的内容，只有关联度高才能有持续表现。
以上是我自己研究的方向和思路，也就是和大家一起分享下。
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