$特斯拉(TSLA)$ 马斯克说年底前特斯拉机器人的手部将有22个自由度（现在只有11个）。我认为这22个自由度包括这些：

1. 大拇指之外单根手指：3个指关节的屈伸，手指的水平移动（相对于手掌平面），共4个自由度。4个手指为4*4=16

2. 大拇指：2个指关节的屈伸，手指的水平移动，手指的扭动（比如去触碰小拇指时），共4个自由度。

3. 手腕的屈伸，和手腕的水平移动，共2个自由度。

总共22个自由度，完全契合了人手的自由度，能模拟人手的一切细微动作。

其他公司的机器人手一般只有几个自由度，这限制了其动作的精准度，容易陷入局部最优化困局，类似汽车的激光雷达方案：视觉能力不足只好靠雷达凑，浪费了大量的开发时间。