【行缠养志260】：惯导技术五子观察：理工导航&芯动联科&北方导航&星网宇达&航天电子$*ST导航(SH688282)$ $北方导航(SH600435)$ $航天电子(SH600879)$
最近瑞哥在看一级市场惯导技术领域的一个股权标的，三周没有更新文章，今天继续观察，索性就在惯导技术领域观察五个标的：理工导航、芯动联科、北方导航、星网宇达、航天电子。
一、综述
（一）惯性导航技术
惯性导航与制导控制行业属国家鼓励发展的高科技产业，其涵盖了光、机、电制造技术、精密测量、微小信号处理、微小误差模型建立等关键技术，在军事及民用各领域有广泛应用。惯性导航与制导控制行业需要融合惯性导航、制导控制、运动控制、运动传感等领域的核心技术，属于新一代信息技术与高端装备制造相融合的高新技术与战略性新兴产业，其下游应用领域主要为 各型飞机、各型导弹、远程火箭弹、制导炸弹、潜艇及水面舰艇、陆地战车等国防军事相关装备，此外也应用于各类航天器、陆地与海洋勘探测绘、自动驾驶、手机、可穿戴设备、VR/AR设备等民用领域。惯性导航及制导控制技术是国防工业最重要的核心通用技术之一，对维护国家主权、统一和领土完整具有重大意义。
惯性导航不需要任何外来信息，也不向外辐射任何信息，仅依靠惯性导航系统本身就能在全天候条件下，在全球范围内和任何介质环境中自主地、隐蔽地实时进行三维定位和三维定向。因此，与卫星导航技术相比较，惯性导航系统具有如下独特优势：隐蔽性好，不受外界电磁干扰的影响；可全天候、全球、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下；能提供位置、速度、航向和姿态角等运载体完备的运行信息，产生的导航信息连续性好而且噪声低；数据更新率高、短期精度和稳定性好等。虽然卫星导航性价比高，但是卫星导航系统受制于天气、地理位置等因素的限制，惯性导航打破了这些限制，能够实现全天候、全地形的自助导航，满足各类武器装备在复杂战场环境下的作战需求。惯性导航和卫星导航、惯性/卫星组合导航对比如下表所示：
惯性导航系统随着时间积累误差大，常与卫星导航组合使用。惯性导航基于对载体的角速度和加速度测量推算载体的运动信息，数据更新率和短期精度高，不依赖外界，但其误差随时间累积而不断放大且价格昂贵、成本较高；卫星导航通过与卫星通信来计算自身的位置和运动信息，误差与运行时间无关，价格低廉，但易受干扰，动态性能差。二者的组合可以实现优势互补，且随着组合程度的加深，INS/GPS 组合系统的总体性能要远优于各独立系统，被认为是导航领域最理想的组合方式之一。
（二）惯性导航产业链情况
惯性导航产业链的供给端主要分为器件制造、模块组装和软件设计、系统集成三个层级。产业链上游主要包括电子元器件、惯性器件和其他参考信息设备；产业链中游主要包括信息采集处理模块、测量单元模块和卫星测姿模块，以及对各模块进行系统集成和软件设计等工作；产业链下游即需求端，包括了军用领域和民用领域的各大终端客户。
产业链上游惯性器件研发和制造难度大，价值也相对较高。目前我国在中低端陀螺仪层面已基本实现了国产化，部分高端陀螺仪仍依赖进口。
产业链中游主要根据下游客户的需求，对上游器件厂商生产的标准化惯性器件进行惯性技术测试等相关工序，根据参数及目标工作环境调整惯性技术系统以对惯性器件进行纠偏、补偿等，集成相关功能性芯片、基础元器件等工序，并选用适当算法、参数，开发适合客户行业及工作特点的软件，最终集成为能够让下游终端用户直接应用的惯性技术产品。
产业链下游面对行业客户需求，满足军用、民用不同领域客户对惯性导航系统性能的要求。惯性导航技术作为国防关键技术，是武器装备信息化的主要支撑技术之一，是提高我军作战能力的关键因素。同时，随着惯性技术的不断发展，其在民用领域展现出巨大的发展空间，许多国家已将其应用到民用航空、船舶、地面车辆、大地测量、地质勘探、海洋探测、气象探测、高层建筑、桥梁和隧道等诸多领域。
不同领域使用惯性器件的目的、方法大致相同，但对器件性能要求的侧重各不相同。从精度方面来看，航天与航海领域对精度要求高，其连续工作时间也较长；从系统寿命来看，发射后无法更换或维修的卫星、空间站等航天器要求最高，制导武器对系统寿命要求最短，但须满足长期战备的高可靠性要求。
产业链角度看，惯性导航上游主要为各类元器件，如陀螺仪、加速度计等传感器，中游主要为INS 模块生产企业及惯性组合导航系统集成商，下游主要为军工领域（航天、导弹）和民用领域（自动驾驶、无人机）。公司主营业务为惯性导航行业上游。
惯性导航行业产业链上游的惯性器件（陀螺仪、加速度计）的研发、生产难度和价值量高。但目前我国高端惯导器件仍需进口，对我国惯导系统技术的进步、精度的提高造成了一定限制。下游方面，军用领域因要求严苛、精度要求高，仅少数具备资质的科研所及公司负责研制和生产；民用领域精度要求较低，产品同质化较高，市场竞争更为激烈。
军用惯导要求严苛，高研发难度造就高行业壁垒。军用惯导对惯导系统及其核心器件有着极为苛刻的精度要求：（极低的零偏稳定性）、工作状态要求（需要能承受恶劣的战场环境、耐冲击、耐高低温、防水）、负载能力要求（高动态环境下保证高精度，制导武器和航天有较高的加速度和移动范围）、体积小型化要求，需要满足如上性能则需要尖端的研发水平和生产能力。军用惯性导航系统和其核心器件研发难度铸造了军品惯导行业的护城河和价值壁垒，目前国内仅有618 所、13 所等数家科研院所具备研制光纤陀螺、激光陀螺和中高精度加速度计的能力。此外，惯性导航系统因其不向外辐射卫星信号和不需要接受外部信号的特点，使载体具有隐蔽性和自主性，在战场中可实现突袭和抗干扰，是军方提升战力的不二选择。
今天瑞哥继续观察惯导技术行业的五个标的：理工导航、芯动联科、北方导航、星网宇达、航天电子。
二、五标的主营业务和产品矩阵、核心竞争力和投资亮点
（一）理工导航
1、主营业务和产品矩阵
公司的主要产品及服务包括惯性导航系统、惯性导航系统核心部件、其他零部件和技术服务等，产品主要用于远程制导弹药等武器装备。公司在立足军工的同时逐步向民用领域拓展市场，已研发出适用于无人机、无人船、自动驾驶、能源勘采、测绘等各类应用场景的导航产品，在无人机、采煤机上的应用已形成销售订单。其他民用产品主要是用于教学及研究工作的惯性导航产品、图像导引头及仿真测试设备等。
2、核心竞争力和投资亮点
公司坚持立足惯性导航系统关键技术的研发，持续参与各军兵种新型武器弹药的研发配套工作。公司科研成果丰硕，核心竞争力不断提高，具体科研情况如下：
（1）公司完成具备静基座对准和动基座对准能力、能在动态条件下完成初始对准、具备惯性卫星一体化能力、组合导航模式能适应卫星失锁、奇异点的高精度惯导设计，参与航天科工某研究院发布的某重要型号高精度惯导择优竞争；
（2）公司扩展产品研发领域，激光陀螺惯性导航产品已交付某客户大型无人机应用场景，成功联调联试，公司激光陀螺惯导产品已系列化，体积小，重量轻，精度已达国内领先水平；
（3）公司继续加大高精度三自（自对准、自标定、自检测）惯导产品的研发，已陆续开发120、150 系列的高精度惯导产品；具备晃动基座下高精度对准、长航时校准以及惯性、卫导紧组合后处理技术的三自惯组已参与航天某院重大外贸型号项目研制；
（4）公司完全自主可控的三轴光纤陀螺仪 DH-G60TB 参与多轮竞标比测，成功入围中航工业某研究院项目，现已提供多批次样机，进入型号研制阶段；
（5）公司拓展并设计了新型小体积传动结构舵机，采用折叠舵翼，在关键指标同等的条件下，显著降低舵机的体积和成本，目前已批量交付总体单位；（6）公司拓展某型制导弹药系列通用化模块系统，整合弹体除战斗部外的其它核心部件，实现包括红外/可见光双模导引头、惯导系统、卫导系统、计算机处理系统、舵机系统的通用化设计，适应更多应用场景；
（7）公司开发了适用于小型MEMS惯性导航系统的动基座传递对准技术，其中DH-201J型惯性测量系统已批量交付航天某公司，另有相关产品已应用于船舶某研究所无人机系统。
（二）芯动联科
1、主营业务和产品矩阵
公司主营业务为高性能硅基 MEMS 惯性传感器的研发、测试与销售。目前，公司已形成自主知识产权的高性能 MEMS 惯性传感器产品体系并批量生产及应用，在 MEMS 惯性传感器芯片设计、MEMS 工艺方案开发、封装与测试等主要环节形成了技术闭环，建立了完整的业务流程和供应链体系。公司主要产品为高性能 MEMS 惯性传感器，包括 MEMS 陀螺仪和 MEMS 加速度计，均包含一颗微机械（MEMS）芯片和一颗专用控制电路（ASIC）芯片。陀螺仪和加速度计通过惯性技术。实现物体运动姿态和运动轨迹的感知，是惯性系统的基础核心器件，其性能高低直接决定惯性系统的整体表现。硅基 MEMS 惯性传感器因小型化、高集成、低成本的优势，成为现代惯性传感器的重要发展方向。
2、核心竞争力和投资亮点
公司在 MEMS 惯性传感器芯片设计、MEMS 工艺方案开发、封装与测试标定等主要环节拥有自主知识产权的核心技术。公司自主研发的高性能 MEMS 芯片采用自有专利技术设计，具有独特的驱动和检测结构，能有效地抑制质量块和电容检测结构对加速度的影响。在驱动结构方面，全解耦的多质量块结构有效地抑制了振动对驱动模态的影响。同时，为了充分发挥 MEMS 芯片的性能，公司自主研发了拥有完整、成熟算法的配套 ASIC 芯片，可以根据不同客户的需求和产品应用场合，灵活、快速地调整 ASIC 模块的各项参数以获得最优的整体性能。公司是掌握高性能 MEMS 惯性传感器核心技术并实现稳定量产的厂商，产品性能达到国际先进 MEMS 惯性传感器水平。公司创新研发的 MEMS 芯片及 ASIC 芯片，在保证了产品的精度、稳定性、环境适应性等核心性能先进性的同时，降低并控制了整体生产成本。
（三）北方导航
1、主营业务和产品矩阵
公司的军民两用产品业务以“导航控制和弹药信息化技术”为主，涵盖制导控制、导航控制、探测控制、环境控制、稳定控制、电台及卫星通信、电连接器、无人巡飞等产品和技术。
2、核心竞争力和投资亮点
围绕导航与控制、军事通信和智能集成连接 3 个产业生态，开展制导与控制、AI 目标自主识别、光电探测与导引、先进材料应用、智能制造、综合热管理、集群组网通信、智能化集成化连接 8 个专业
技术体系研究，构建具有北方导航特色的“8+3”技术体系和产业生态，将其作为“十四五”中后期及未来一段时间推动公司高质量发展的战略路径进行深化论证和实施。
关于北方导航可以参看瑞哥早期的一篇文章：《网页链接{从一家“报告封面亮眼内容鸡肋”的上市公司看军工“信批黑洞”---北方导航600435【瑞哥评级：暂不评级 保持关注】}》。
（四）星网宇达
1、主营业务和产品矩阵
公司是国内较早致力于无人系统开发和应用的高新技术企业，多年来始终围绕无人系统进行布局，在深入研究无人系统核心部件的同时，大力开展无人系统整机的研发，产品已广泛用于部队训练和试验。经过多年的努力，公司已成为国内试训领域的领军企业，多次服务保障军内重大演训活动，在行业内有较高的知名度。目前公司产品覆盖了惯性导航、光电探测、卫星通信等无人系统核心部件以及无人机、无人车、无人船等无人系统整机。
2、核心竞争力和投资亮点
公司在无人系统方向，具有一定先发优势，拥有强大的技术研发团队及多项专利技术。为了满足市场竞争对创新能力的更高要求，公司采取了“先深耕，再延拓”的发展思路，并打造了一系列以“惯性器件误差建模与补偿技术”、“高精度惯性基组合导航与姿态测量技术”、“低成本组合型陀螺仪技术”、“伺服系统高精度惯性稳控技术”、“机动隐身布局无人机技术”、“飞行轨迹跟踪装置和雷达”、“天线控制单元的控制系统”、“高集成度航电系统技术”等为核心的专利技术平台，奠定了扎实的研究基础。
（五）航天电子
1、主营业务和产品矩阵
公司主要业务为航天电子信息、无人系统装备、电线电缆等产品的研发、生产与销售。公司航天电子信息产品主要包括惯性与导航、测控通信与网络信息、微电子、机电组件与传 感系统、精导对抗与有效载荷等领域。公司无人系统装备产品业务为无人系统装备的研发、设计、制造、销售，主要包括无人机系 统、精确制导系统等无人系统装备，主要应用于国防装备、物流运输国防和国民经济领域。公司电线、电缆业务为电线、电缆产品的研发生产及销售，主要包括民用导线、电缆及军用 特种电缆产品。民用导线、电缆主要用于输变电工程、各类电力传输等领域，特种电缆主要用于 航天军工、核电等领域。
2、核心竞争力和投资亮点
公司航天电子信息业务领域的惯性与导航、测控通信与网络信息、微电子、机电组件与 传感系统、精导对抗与有效载荷等是公司传统优势专业，始终在相关行业领域内保持国内领先水平，并保持着较高的配套比例，市场份额基本呈现稳中有升态势。公司在无人系统装备领域具有深厚的技术储备和产品开发经验，无人系统覆盖行业内多个领域，具有相关主管部门核发的无人机研制生产资质，是中国航天科技集团有限公司关于航天技术应用产业重点领域打造的现代产业链链长单位，是全军无人机型谱项目研制总体单位及无人机系统集中采购合格供应商名录单位；“飞腾”系列精确制导产品是航天科技集团唯一总体单位， 该产品具有小型化、高精度、复合模式、低成本、智能化、模块化、系列化的明显优势并已具备一定的国际知名度。
三、五因素观察模型
【五维度观察模型：凡五年十倍者，必校之以五计。一者、清晰的战略规划；二者、营收增速超15%；三者、毛利超30%；四者、净利增速超20%；五者、净资产收益率ROE超15%。】
（一）理工导航
理工导航财务表现波动大，今天公告获取军工订单1亿，2024年营业收入预期会有改善，缓解退市风险。
（二）芯动联科
芯动联科财务表现优秀，保持关注。
（三）北方导航
北方导航财务表现相对一般。
（四）星网宇达
星网宇达财务表现不理想。
（五）航天电子
航天电子财务表现一般。
四、观势法
（一）理工导航
从月线级别周期技术形态结构来看,理工导航处于底部结构构建阶段，周线一买和二买已经显现，可到周线等待三买，关注其20元附近表现。
（二）芯动联科
从月线级别周期技术形态结构来看，芯动联科处于底部结构构建阶段，周线一买已经显现，可到周线等待二买、三买，关注其25元附近表现。
（三）北方导航
从月线级别周期技术形态结构来看，北方导航处于大级别底部结构构建中，可到日线等待三买，关注其10元附近表现。
（四）星网宇达
从月线级别周期技术形态结构来看，星网宇达底部结构仍然未显现，不存在大级别买点，关注其13元附近表现。
（五）航天电子
从月线级别周期技术形态结构来看，航天电子属于大级别中枢震荡向上阶段。日线一买、二买已经显现，关注能够形成三买，关注其8元附近表现。
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