一、特斯拉人形机器人进展
特斯拉6月14日股东大会召开在即，聚焦了全球目光，市场对特斯拉人形机器人Optimus的进展也充满期待，据产业人士透露，特斯拉人形机器人业务正在加班加点赶进度。2024下半年到2025年上半年是特斯拉机器人定型、定量、定份额的关键时间窗口，特斯拉机器人有望在25年下半年开启预售。
由于丝杠是人形机器人中高价值量且持续降本、边际变化最大的环节，因此后文主要为大家介绍丝杠产业链价值量，以及丝杠行业竞争格局。
$北特科技(SH603009)$ $五洲新春(SH603667)$ $斯菱股份(SZ301550)$
近期一些特斯拉人形机器人进展如下（具体涉及更细节的内容，移步蓝地球）：
1. 20240607，特斯拉灵巧手专利曝光!两只手共计12个滚柱丝杠。
2. 5.9日传言特斯拉下了500台订单（C样测试订单，非量产），预估C样总需求超过1000台，后续应该还有订单。
3. 5.8日传言兆威机电在4月给特斯拉送样了空心杯+减速箱，第三代的无刷有齿槽+微型丝杠的方案正在开发中，月底送样。3月特斯拉来华审厂最后一站就是兆威机电。
【五洲新春】目前进特斯拉人形机器人行星滚柱丝杠的两个厂家(获特斯拉同意)一个是舍弗勒,一个是新剑传动,和新剑传动深度合作的是五洲新春,最新给新剑传动前道加工丝杠定期送300-400根,Q3爬坡道3000+根/月。1）现在已经送样供货三花，轴承和T型丝杠，确定T链核心供应商；2）除了三花，还供货了拓普，轴承和T型丝杠，且通过新剑传动供货滚柱丝杠大螺母。双保险，份额提升（由20%提升至40%）；3）ASP有多少：关节轴承约1600元/台，T型丝杠约1200元/台，滚柱丝杠螺母约2400元/台,合计达到5200元/台。
【北特科技】北特设备到厂，目前已可一定规模批量生产丝杠，年产值对应千台级别机器人，和tier1合作紧密。1）产线：公司目前已有丝杠全产线，包含热处理、粗车、精磨&硬车；现已到厂设备加6-7月即将到厂的硬车，可满足千台人形机器人丝杠需求/年，若以丝杠口径计算则为年产值万个级别。2）产品：产品端持续在送样测试，预计最近一次送样后产品基本定型。3）技术：技术工艺上，精磨和硬车（以车代磨）均在制造测试中；对丝杠产品的研发延伸至灵巧手（更小）。
二、丝杠是什么？
丝杆（lead screw）是重要的传动元件，用于将旋转运动转换为线性运动。由丝杆和螺母两部分组成。滚动丝杠分为滚珠丝杠和滚柱丝杠两大类。
行星滚柱丝杠(PRSM)具有螺纹传动和滚动螺旋传动的综合特征。与滚珠丝杠传动相比，其滚动体不是多个球体，而是 含有螺纹的多个滚柱体。
三、行星滚柱丝杠与特斯拉人形机器人高度契合，价值占比高
相比传统滚珠丝杠，行星滚柱丝杠具有精度更高、承载力更强、 能够应用在复杂恶劣工况、寿命长、噪音低等优势。行星滚柱丝杠产品目前主要有为标准式、反向式、循环式、差动式和轴承环式五种形式，目前特斯拉 Optimus 中采用的是反向式。
特斯拉机器人Optimus采用无框电机+行星滚柱丝杠的整体方案。直线关节的动力产生源头基于旋转的无框力矩电机，是通过丝杠这一减速元件把相应的旋转运动最终转化成直线运动。
Optimus整体躯干共有28个关节执行器，其中线性执行器和旋转执行器各14个，分布于肘部、腕部和腿部的3种线性执行器均配置滚柱丝杠。
特斯拉Optimus的直线关节选取行星滚柱丝杠+梯形丝杠的方案：其中14个线性关节中有10个关节选取行星滚柱丝杠方案，4个选取梯形丝杠方案。线性执行器共有3种，分别为肘部2个、腕部4个及腿部8个，配置 滚柱丝杠。核心零部件包括：无框力矩电机+行星滚柱丝杠+力传感器+编码器+驱动器+关节CNC件。
第三方供应的非总成零部件价值量中行星滚柱丝杠和无框力矩电机并列首位。
2023年11月，工信部正式下发文件《人形机器人创新发展指导意见》，指出到2025年，要建立人形机器人的创新体系，确保大脑、小脑、肢体等一批关键技术取得突破，整机产品达到国际先进水平，实现批量生产。国内产业链有望深度受益。
四、国内丝杠行业重点龙头公司
参考资料
20240520-恒泰证券-行业专题—机器人产业链之丝杠行业机会