天风证券的这篇报告写的不错。

除去三个执行器总成商，从零部件价格&壁垒看，行星滚柱丝杠、六维力矩传感器、空心杯电机价格较高。

1）行星滚柱丝杠/滚珠丝杠/T型丝杠（考虑降本后合计价值量在1.1万元/机器人）

海外供应商行星滚柱丝杠目前单个价格高达2W元，大批量供应预计单价在5k元/个，按照我们目前了解的信息，预计行星滚柱丝杠用量在8个（下半身），则单个机器人行星滚柱丝杠价值量在4W，考虑到特斯拉的降本诉求，预计后续需降低至1k元出头级别。其他关节可用滚珠丝杠/T型丝杠，预计大批量量产后单个价格在500元以下，我们按照200元*6=1200元/机器人。

行星滚柱丝杠目前国内【拓普】能做，【恒立液压】拟做，【贝斯特】、【三花】、【鼎智】表示在研发中。滚珠丝杠/T型丝杠壁垒不高，上述几个企业均可做。

2）力矩传感器（考虑降本后价值量在1.1元/机器人）

有维度的区分，六维的价格较高，高达上万，普通的1维、2维的在几百元/个。我们根据调研得知，踝部或要求较高，假设其采用六维，则需要4个，量产后六维力矩传感器价格降至1k元/个，其他部分单价按照200元/个，则合计价值量在1.1万元/机器人。

据我们了解，目前六维力矩传感器特斯拉采用的海外厂商，上市公司有【柯力传感】拟做。

3）空心杯电机（考虑降本后价值量在7k元/机器人）

海外供应商报价在2-3k元/个，国内鸣志表示可降价至600元/个，按照双手合计需要12个算，单个机器人价值量在7k元/个。

空心杯电机目前【鸣志】在直接对接特斯拉，其他表示能做的供应商有【鼎智】、【伟创】。

4）谐波/行星减速器（考虑降本后价值量在6-8k元/机器人）

主流旋转方案采用的谐波减速器，目前国内谐波减速器价格在1200元/个，大批量后有望降至500-1000元之间，按600元*14个=8k元/机器人，若下腿关节替换为行星减速器，则谐波价值量为600*8=5k元/机器人，行星减速器200*4=800元/机器人。

谐波减速器，三花和绿的合资建厂，其他能做的供应商有【汉宇集团】（子公司同川科技）、【中大力德】等，行星减速器能做的有【中大力德】、【双环传动】。

5）编码器（考虑降本后价值量在2-3k元/机器人）

单价在百元级别，三花表示自己做，能做的国产供应商有【奥普光电】。