人形机器人三大核心技术为人机交互，场景感知，运动控制。
运动控制主要包括硬件、软件两方面：硬件主要有电池、控制器、电机、减速器等，目前难点在核心关节的电机系统设计、材料轻量化等方面；软件主要是协调几十个关节协同运作、含各类运动控制算法（例如水平反控制、目标ZMP控制、步长位置控制等算法）。
运动控制方面大多采用液压驱动或纯电机驱动。
运控算法有待大幅提升
人机交互随人工智能大模型的发展有所突破，但距自主决策还有很大差距。人机交互从之前只接受固定命令到现在通过大量的深度学习和图像训练，可以精准进行不同场景下的语音语义和图像识别。
场景感知技术进步较快，视觉信息占所有感知信息超70％。机器视觉是人工智能技术的一个分支，包括图像处理、机械工程技术、控制、电光源照明、光学成像、传感器、模拟与数字视频技术等。
人形机器人的成本大致分为动力总成系统（占60％），智能感应系统（系统20％），结构件及其他（其他20％）。
动力总成系统包括电池系统、电驱系统。
智能感知系统中传感器的类型与用量均较可观，包括力矩传感器、温度传感器、加速度传感器、压力传感器、红外传感器、摄影头等。激光雷达是高精度定位的核心技术，能够提供精确的地图和自主避障能力。波士顿动力Atlas机器人使用的MultiSenseSLB传感器是一个典型例子。
结构单元相当于人体骨骼，其他包括接插件等。
关节设计釆用仿生学设计。
关节执行器分为旋转和直线执行器。如拓普集团。
人形机器人的应用场景广泛，如医疗、助老、家政、物流等。