国内人形机器人核心上市企业：
1)总成：三花智控、拓普集团。
2)无框力矩电机：步科股份、昊志机电、汇川技术、伟创电气、禾川科技；
3)空心杯电机：鸣志电器、鼎智科技、江苏雷利、昊志机电、拓邦股份、伟创电气；
4)行星滚柱丝杠：北特科技、贝斯特、鼎智科技、江苏雷利、恒力液压、秦川机床、五洲新春；
5)减速器：绿的谐波、丰立智能、鼎智科技、昊志机电、中大力德。
6)六维力矩传感器：昊志机电、柯力传感、东华测试。