分享人：榆雁与卢卡斯
特别声明：
未经分享人和大湾汇一致同意，严禁转载！
本文章仅供学习研究探讨之用，不作为任何投资建议。据此买入，责任自负。建议阅读时长：40分钟
本报告分为四个部分:
第一部分：行业简介
第二部分：重点市场探讨
第三部分：产业趋势和驱动力
第四部分：科沃斯/石头/iRobot比较分析
第五部分：其他讨论
第六部分：Q&A
一、行业简介
我今天主要讲几个方面内容，首先是行业的空间和未来天花板，然后从产品的视角探讨了这个行业的发展趋势及走向，最后对上市公司科沃斯、石头、iRobot做了一些比较分析，以及其核心竞争力和业务是否具有可持续性，最后还有一些其他讨论，如云鲸、洗地机等。
1、产品简介
吸尘器是一种源自欧美，主要用于地面清洁的小家电产品，核心应用场景是地毯。吸尘器细分种类较多，目前主要的热门品类是无线吸尘器，扫地机器人及洗地机三种。
吸尘器属欧美家庭核心小家电产品，与GDP发展关联度较高，日韩经济腾飞后吸尘器渗透率直线上升。目前欧美极度饱和（渗透率已经超过100%），日韩接近饱和，中国过去10年快速增长但开始趋缓。吸尘器是功能性产品，主要问题还是用于表面清洁（地毯，地板，车内，窗户等），但传统吸尘器和扫地机器人存在区别（后续展开）。
美国和日本家电消费变迁具备参考意义，美国1920年开始快速普及，日本1960年快速普及。这里埋伏问一个问题，为什么吸尘器在日本有更快的普及速度？（1960-1970,8% VS 68%）
2、吸尘器全球市场规模
全球市场规模2017年欧睿估算160亿美金，实际中国偏少了10亿美金；由于全球除中国以外增长较为缓慢，估算2020年全球市场在200-220亿美金（备注：欧睿数据低估了中国市场和扫地机销量，仅供参考）。北美、西欧和亚太中国，日本是核心市场。
3、扫地机器人全球市场规模
参考2019年iRobot的数据25.4亿美金（只包含单价200美金以上的），前瞻数据库40亿美金，以及2020年33.4亿美金。估算2020年全球扫地机器人市场规模预计在50-55亿美金,销量预计在2500万-2700万台左右（2020年全球销售偏高）。
4、扫地机器人的历史
扫地机器人由伊莱克斯1996年发明的，但真正大规模量产销售的产品由iRobot 2002年推出，并带动了第一波产品潮。凯驰（德国）、日立（日本）、三星（韩国）和松腾实业（中国台湾）等均在2002 年前后火速推出了扫地机产品，但在之后的八年里大部分产品并未脱颖而出，只剩下iRobot 苦苦支撑。
2004-2009年，产品创新基本陷入停滞，行业迅速冷却。iRobot的第二代扫地机Roomba500系列直到2008年才最终推出，期间iRobot精力转向其他新型机器人的开发，其他品牌亦无心恋战，均未能推出有实质技术突破。
扫地机器人在经历了长达数年的创新瓶颈期之后，直到2010 年Neato使得全局规划导航技术首次在扫地机上应用，产品体验较2010年之前出现跃升，诸多厂商加入扫地机阵营，产品快速迭代成熟。
从2002年iRobot推出第一代扫地机到2010年iRobot扫地机年出货量突破100万台整整用了8年，这也是iRobot异常孤独的8年，为何需求明明存在，却迟迟无法爆发？因为在这期间扫地机的产品体验始终无法达到大部分人认为“好用”的水平。
2010年的NeatoXV-11属于跨越性的产品，当时激光雷达比扫地机器人还贵，但Neato团队把激光雷达的单个成本降到30美元以内，使得激光雷达SLAM（实时定位与建图）技术可以在家用扫地机上应用。NeatoXV-11优点有：
（1）覆盖率差异：NeatoXV-11的清扫路径基本覆盖了所有区域，没有遗漏，而iRobot Roomba 560存在清扫盲区，覆盖率较低
（2）效率差异： 虽然两者运动速度相仿，但 NeatoXV-11 清扫房间所需要的时间大概只是iRobot Roomba 560 的1/4，Neato可以构建地图并知道自身位置，因此不会重复清扫，清扫全部空间所需要的总路程要短得多。在更大面积和多个房间的情景下两者的效率差异会更明显；
（3）清扫效果大幅提升，用户体验大为改观，全局规划式产品彻底改变了人们对扫地机的看法，销售井喷（参考下图）。
5、技术路线探讨
- 技术路线上逐步从随机到全局规划，从单一导航到融合；
- 视觉导航曾经主导，而后激光导航因为石头科技的突破成为主导，进而激光+视觉融合发展；
- 仅从技术本身来看，激光和视觉各有优劣，但激光成本相对更低，目前在中国占据领先优势，欧美因iRobot视觉技术领先；
- 但具体成本差异未知，仅从产品售价看不出来太大差异。
二、重点市场探讨
1、中国吸尘器市场整体概况：
市场规模2020达到240亿，成为全球吸尘器产业最重要的增长动力。扫地机器人重新获得两位数增长，云鲸拖地机成为现象级产品；无线吸尘器+扫地机超过三分之二市场份额；在新冠影响下，线上渠道已经成为绝对主导（90%）。扫地机销售量奥维数据是650万台左右。
中国扫地机器人市场概况：竞争格局三强争霸变成四强，云鲸强势介入；线上在销品牌增多，但市场份额被挤压。
主导平台云鲸定位高端，科沃斯逐步放弃中低端，发力中高端（2019，2020非常明显）；石头科技聚焦2000-3000价位段，小米聚焦1000-2000，市场分层竞争明显；扫拖一体机器成为绝对主流，激光导航开始占据统治地位。
扫地机器人的产品力与独特卖点仍然是爆款的核心要素；拖地需求是扫地机器人的核心诉求。
2、日本整体市场概况：
日本市场2020年市场规模估算在2200-2300亿日元左右（80%GFK），销售量800-900万台，属于成熟市场。无线吸尘器对其他品类替代明显（红色），但扫地机器人（浅绿色）过去5年增速一般。渠道方面，线上渠道在缓慢替代线下渠道。
注：数据来源：GFK 2017/2020 及内部估算
日本市场扫地机器iRobot一枝独秀，且市场份额不断提升（左1-3图片为2018-2020年iRobot自己公布的数据）。市场增速10%+，iRobot和GFK2019-2020年差异部分原因可能是汇率波动，数据基本一致（美元兑换日元汇率，2017到2020，从115一直跌到105，最近回升到108）。
注：iRobot公布的200美金以上2018-2020日本市场数据(investorpresentation)。
注：2017GFK年度数据（2018-2020，203,218,219亿日元）
为什么日本扫地机器人市场增长缓慢？可能的原因如下：
1）日本人大量居住在小公寓和一户建（小栋别墅），只有类似中国的平层才适合扫地机器人；
2）空间普遍狭小，收纳多，房间多；不利于扫地机器人施展；
3）日本本身空气比较干净，吸尘器已经处理日常的灰尘；
4）榻榻米地板的纹理结构更适合吸尘器。
3、美国整体市场概况
美国市场2019,2020年估算60-65亿美金左右（2020NPD 统计为54.3亿，2019NPD42.2亿美金）；产品结构上来看，扫地机器人略有提升，大概在11.4%，但2020年相比2019年份额提升不明显（2018年11%）；主要的玩家TTI（Hoover），BISSEL，Shark，Dyson，以及一些二线品牌（三星Neato，石头，科沃斯等），石头 和科沃斯还需要持续观察，虽然自有品牌业务已经取得了部分成功。
美国扫地机市场概况：美国扫地机市场iRobot一枝独秀，但市场份额已经开始被中国品牌蚕食（科沃斯，石头，安克）。iRobot在2018年受到了shark冲击较大（科沃斯代工），后面略有恢复，但2020年又受到冲击。
图1：2017-2018 NPD数据内部分析
图2-3：iRobot2019-2020美国数据分享（investor presentation）
4、EMEA扫地机市场概况
欧洲中东市场比较分散，iRobot市场定位受到冲击较大；2018已经看到显著的科沃斯市场份额，2019Cecotec，2020年石头（Roborock）份额增长明显；因为数据较少，不过分展开。
注：iRobot2018年和2019年市场数据investor presentation
注：iRobot 2020年市场数据investor presentation
基于iRobot视场的全球竞争格局：从2016年开始，iRobot市场份额从64%逐步下滑到52%，而且还在进一步下滑（46%，2020）。石头科技，科沃斯市场份额提升明显；其中iRobot已不单独公布中国数据（低于5%）。
图片5、小结：行业格局初成，洗牌期开始，中国品牌崛起
相比吸尘器品类，扫地机虽然市场参与者众多，但各区域品牌集中度较高；各个市场初步形成了各自的领导品牌，竞争格局还有待进一步确定巩固；洗牌期仍然存在一定的不确定性，但中国品牌冲击iRobot将是大概率事件。
三、产业趋势和驱动力
1、产业趋势
从产品视角探讨问题的本质，为什么日本的吸尘器普及素速度比中国快很多？应用场景不同个人认为是深层次原因：
（1）欧美，地毯/毛毯为主导，硬质地面和木地板相对较小；
（2）日本草席榻榻米纹路织里更适合传统吸尘器使用；
（3）中国家庭硬质地面为主，拖地是核心诉求。
在建筑类别上，美国和日本的别墅主流类别不利于扫地机业务开展（不能跨层），所以，个人认为应用场景不同能够解释了中日传统吸尘器渗透率的差异，也为扫地机机器人未来发展预示了方向。
从应用场景上看，传统吸尘器更适用于地毯和深度清洁；而扫地机器人更适合硬质地面及日常维护；传统吸尘器和扫地机器人是不同的，但两者是互补为主，但又有一定的替代关系。
图片来源Amazon官网美国站
定性看，扫地机属于非刚需产品，或者“明天产品”。明天产品的概念是小米提出的，使用者一旦使用了就再也回不去了，再也离不了，或者说该产品针对的需求广泛存在，并且产品性能已经跨过“好用”的临界点。
扫地机正符合这两个特点，属于典型的“明天产品”：
（1）扫地机能够解决普通家庭日常地面清洁的“高频痛点”，存在广阔的需求空间；
（2）扫地机产品已经获得消费者的高度认可，能够满足家庭日常清洁需要。
从功能上，欧美扫地机属于辅助清洁产品（吸尘器是刚需），在中国扫地机由于扫拖一体受到追捧，但仍然偏辅助性，存在大量替代产品（如拖把），而且吸尘器在中国也不属于刚需产品（地面材质，空气干净程度，不能拖地）。
如前面所示，经过2010年的技术突破（全局规划），扫地机经过不断地迭代更新，和几大头部品牌的推动（iRobot，科沃斯，石头，Neato），在产品形态上已经接近成熟。目前来看，暂时还没看到扫地机的替代品，也没看到更突破性的产品出现。目前渗透率欧美10%+，日韩8%，中国4%，各区域扫地机渗透率并没有之前预期的那样提升快速。
所以，个人认为扫地机长期增长可预期，但速度会相对缓慢，参考日本明天产品，渗透曲线速度普遍较慢；日本，美国市场的渗透率增长并不如预期，也侧面验证了产品特性；中国由于房屋特点和地面材质，1-2线城市会有更快的渗透率，但需要持续观察。
从历史经验来看，渗透率上升的速度主要取决于该品类的刚需程度，高刚需程度的产品往往在极短的时间内就能实现大范围普及，比如冰箱和洗衣机，而“非刚需”的“明天产品”渗透率曲线往往是平稳向上，如微波炉、取暖器和智能马桶等，渗透率上升的长期方向确定，但中短期节奏取决于参与厂商的推广力度等，存在一定不确定性。目前全球渗透率预计不到5%，预计渗透率将进入稳步提升区间。最先普及的美国扫地机渗透率才10%，全球扫地机市场尚处在成长期的早期，我们暂时未看到产品渗透率的瓶颈，也未看到颠覆扫地机功能的产品出现。
2、市场天花板测算
长期看，中国市场预计有2-3倍增长，对应市场规模上限235-304亿元，渗透率上限30%，或者40%吸尘器购买者购买扫地机器人，均价1.5K。其他区域增长看1-2倍，对应市场规模70-105亿美金，全球合计105-160亿美金之间，即600亿规模应该可能。新的技术突破+单价提升，也许市场容量进一步扩容，市场规模达到150-200亿美金，即现在3-4倍空间。
注：计算逻辑1是设定单价1.5K，参考吸尘器购买人员计算扫地机购买人员，终极场景参考日本；计算2设定单价1.5K，按照城镇人口渗透率30%进行中性估算；另外光大的测算是中性情况中国150亿，全球500亿元。
参考iRobot：关于美国市场渗透率数据测算及推演，吸尘器的渗透率提升也是分阶段实现的。
从产品评估体系看未来方向，导航是核心。其中导航分四个步骤：1）传感器采集信息；2）定位与建图（SLAM）；3）路径规划；4）运动控制。这四个步骤环环相扣，构成导航系统，其核心是传感器的信息采集能力以及SLAM算法和路径规划算法的有效性，目前全局规划式产品已成为行业主流。清洁能力主要取决于电机&结构、吸口&滚刷、滤网、是否具备垃圾监测功能、是否具备拖地功能等。目前市面上大部分扫地机能够满足日常轻度清洁需要，但一些清洁细节还有提升空间。
备注：小米扫地机由云米代工的版本评价明显差于石头，核心就是导航（算法）差距
3、未来行业技术驱动力
对于扫地机器人产业，暂时未看到新的革命性技术突破，仍以迭代为主。未来改善方向主要有以下几点：
（1）导航方面：
多地图记忆。 Neato D7 和 iRobot Roomba i7+均已经支持扫地机储存多个平面的地图。
多传感器融合。通过激光雷达/摄像头/里程计等多种传感器的 结合，弥补单传感器缺陷，提高导航正确率。但若成本不快速下降，预计短期扫地机不会应用双目摄像头等成本过高的方案。
算法优化。通过对算法的进一步优化，提高计算效率，保证算法的实时性，控制机器人更好地完成家庭清扫任务。
空间/物体识别。通过摄像头采集的信息和特征库进行匹配，实现实时的场景/物体识别，进而更好地匹配清扫模式和避障方法。
（2）清洁方面：深度拖地，自清洗，自集尘等。
（3）吸附能力提升
（4）续航方面：
锂电池能量密度和容量提升。 锂电池能量密度和容量均有望继续提升；
中央尘盒的普及。iRobot 在最新的 7i 系列中加入中央尘盒设计，扫地机器人每次回充时可以自动将灰尘倒入充电桩处的中央尘盒，尘盒容量达到 30 次；
智能快充。 Neato 已经开发出 Quick Boost 技术， 当扫地机需要 返回充电并打扫剩余区域时，该技术可以智能评估清扫剩下区域所需要的电量，并在电量充足后立即返回清扫，而不需要等到充满电后再出发。
（5）操作便捷：智能家居联动,IOT。
扫地机器人产业产品竞争和储备方向如下图：
个人不看好科沃斯和石头向B端转型，主要有几个方面原因：
商业模式是B2B和B2C，一个是以电商和渠道为主，面向C端客户，一个是以工程领域的项目制为主，不论是人才储备，能力都是存在天然差别；
相比目前的服务机器人竞争对手，不论是科沃斯还是石头科技，技术储备和案例积累都很少，相比竞争对手难度很高；
技术可迁移性（石头科技招股说明书反馈扫地机技术为一般通用性技术）；
但有一种说法为低成本的扫地机切入商用，有可能会形成降维打击，我需要观察，表示谨慎乐观。
四、科沃斯/石头/iRobot比较分析
1、三家业务整体评价如下：
（1）iRobot
高毛利，高销售，研发费用，中利润；
战略上犯了忽视中国市场的错误，目前靠科沃斯代工弥补部分产品短板；
技术导向型公司，专注机器人，近些年产品结构调整明显（高端化）应对石头、科沃斯竞争。
（2）科沃斯（看好）
中国机器人的开拓者；
高毛利，高销售费用，中研发费用，中低利润；
经历过石头科技挑战重新恢复增长（退出机器人ODM，缩减代工，减少中低品类销售）；
起家于传统吸尘器代工业务，成名于扫地机器人业务，业务涵盖吸尘全品类；
（3）石头科技（看好）
后期之秀，发扬光大LDS导航技术（成本，易用性）；
依靠小米平台异军突起，后转型海外销售+自有品牌利润大增；
高毛利，低销售费用，高研发费用，高利润；
产品型公司，品类拓展至无线吸尘器。
Robot的发展历史就是一部机器人的发展史：
（1）iRobot的第一次转型是从一个实验室转变成公司。iRobot第二次重要的转型就是贴合国家军方需要开发军用、商用机器人iRobot第三次重要转型就是剥离军工业务，全面转向相对稳定的民用业务iRobot2010年之后营收增速较快，但近年开始趋缓。
（2）iRobot营收增长趋缓，收入结构上依赖北美，2020应收指引前值是13.3-13.5亿美金，最新是14.3亿美金，2021营收指引14-17%增长，进入16.35-16.75亿美金。
（3）iRobot渠道特点是线下之王，既是优势，也是软肋。
注：需要说明是iRobot2020年也开始发力电商
（4）iRobot开始发力电商和直营，全年和Q4增长的引擎。
（1）石头科技成长速度最快，科沃斯经历低谷重新恢复增长，尤其利润重新恢复增长。
（2）ROE三家开始趋近，科沃斯表现较弱，iRobot稳中有升
（3）销售费用率科沃斯逐步提升，iRobot略有下降，石头科技转向自有品牌之后提升较快。
（4）管理费用率科沃斯略有进步。
（5）研发方面，iRobot研发费用最高，石头，科沃斯趋近；由于石头科技SKU较少，相对而言研发会更加聚焦；研发投入增长上科沃斯，石头科技都较高。
（6）三家企业毛利接近，而净利润相差较大，主要原因在于期间费用率，自制（科沃斯）与代工（iRobot，石头）模式差异；以及效率差异，目前科沃斯改善空间最大，相比较科沃斯，石头科技毛利更高（高价格），销售费用率较低（早期依靠小米，费用率更低）。
（7）资产和存货周转率高（石头资产更轻）、销售费用、管理费用石头都显著低于科沃斯，研发费用率相当
（8）资产质量三家都普遍较好，以科沃斯为例，经营性现金流入与收入非常匹配，此部分不再详细展开；iRobot最新投资者交流资料反馈已经没有负债（只有现金和现金等价物）。
个人结合年报及公告预测估算iRobot/科沃斯/石头科技三家出货数据以及比较情况如下表所示，剔除科沃斯代工业务12亿元，6-7亿元添可业务，实际科沃斯机器人收入与石头科技差不多；海外收入还需要年报进一步验证和二次测算（业内反馈海外电商德国，美国石头零售额1.2-1.3亿美金）。
石头，科沃斯海外收入参考（券商分析）：科沃斯与iRobot结盟之后，可能会压制石头科技在北美的业务增长；更看好石头科技在欧洲、东南亚业务扩张；数据基本匹配，但科沃斯海外收入由于代工和自有品牌混在一起，较难拆分。
3、复盘2016-2019石头、科沃斯得失
（1）Round1：石头出其不意，抢占先机
米家一代在2016年下半年上市，赶上了当年的双十一大促。2016年科沃斯的主销产品是朵朵系列的升级版，这是一款陀螺仪规划类爆款产品。显然，售价与米家一代相当的朵朵S+，在其它方面与其竞争则显得非常吃力。同样是激光雷达类产品的DR95，则被放在了3000左右的价格区间，而且未配置蓝鲸清洁系统，也无法直面竞争。所以在第一轮的博弈中，石头在暗处，占尽了先机，得到了将近半年的窗口期。
（2）Round2：科沃斯战略性防守，以夹击之势阻击
为了应对米家一代的冲击，科沃斯在2017年推出了DE35，这款产品同样是激光雷达导航，但未配置蓝鲸清洁系统（自渗水小水箱），售价与米家一代相当。同时，推出首个搭 载蓝鲸清洁系统的DD35，与DE35相互配合，形成对米家一代的夹击。值得一提的是，蓝 鲸清洁系统是科沃斯作为开拓者为扫地机器人市场做的重大贡献之一，通过电控水箱，让拖地的体验得到了大幅度的升级。
而石头在当年，也推出了石头自主品牌的S5，越障、吸力、机器人软件功能等都得到了升级，最重要的是，S5上也集成了自渗水水箱和拖地系统。在Round2，双方各有千秋，石 头S5的推出，虽然打了自己的脸，但确实又赢得了半年左右的窗口期，在2017年几乎独占了2000+高端激光导航产品的份额。
（3）Round3：石头策略性失误，贻误战机
2018年，石头推出了小瓦系列，分别是所谓搭载双陀螺仪的小瓦规划版和随机的小瓦青春版，意在扩大1500-价格区间的市场份额。2018年，小瓦占石头收入占比约为3%，而1500-约占整体市场40%左右，所以小瓦的出现，与整个市场发展规律并不匹配。小瓦规划版目前在石头官网已经下架，小米青春版仍然在售卖。
2018年整个市场趋势是高端产品占比快速提升，主流消费者追求关键功能和体验，并且愿意为此付费。而科沃斯在2018年，推出了DJ系列、DN系列，巩固了自己在核心 价位段的产品竞争力。DJ系列是科沃斯推出的第一代VSLAM产品，配置蓝鲸清洁系统，一款真正可以在价格和体验上与米家一代直接竞争的产品。DN系列真正展示出了科沃斯在高端规划类产品的功底，与石头系列对比有两大明显的优势：蓝鲸清洁系统（大容量电控水箱）与地图保存（以及分区、更新等一系列增值功能）。所以，科沃斯在2018年依靠DJ系列和DN系列，重新拿回了激光雷达规划类市场近30%的市占（2017年不足20%），更是让VSLAM产品的市占在2018年快速提升到超过10%。
2018年对于石头来说，小瓦系列的资源如果用在激光导航产品线上，升级电控水箱（或其它让拖地关键体验可以得到提升的方向）及地图相关增值功能，则一定会取得更佳的局面。
（4）Round4：石头综合体验全面进化
2019年的几款爆款产品我们都已经做过评测了，从评测结果可以看到，石头T6在综合体验 上 ， 确 实 与 其 它 竞 争 对 手 拉 开 了 一 定 的差 距 。而科沃斯的T5系列，在2019年没有得到应该有的关键升级，至少在我看来，并没有完全延续2018年良好的势头。
（5）Round5：2020，下半场才刚刚开始
2020年Q1，科沃斯推出了T8系列，升级了强效振动拖地及扫地机器人认知能力的应 用，不可不谓之重磅。而T7目前看来终于升级了电控水箱，竞争力也将直接提升一大截。从战略角度来说，如果科沃斯产品的基础体验与石头一致，从上半年来看，石头几乎没有特别的优势，毕竟从纸面上来说，绝大部分的纸面配置上，科沃斯都较石头更有优势。但是，从战术来看，细节决定成败，产品细节功能和体验的打磨，则会成为除了市场和营销因素之外决定胜负的关键，我们拭目以待吧。此外，我认为科沃斯需要尽快补足其机器人系统性的架构能力，特别是从传感器、电气到机器人软件、APP和IOT的这整个体系。
4、三家护城河和专利分析
扫地机器人业务护城河主要有：
技术：算法和导航是核心，IOT是抓手；
规模优势：越多的机器人，带来越多的数据和业务场景，进而可以不断地优化用户体验；
品牌：初步占领了消费者的心智，需要进一步强化，目前看新生品牌依靠产品仍然存在一定机会；
综上所述，iRobot，科沃斯，石头科技业务上都具备一定的护城河，但目前还没有到非常坚固的地步，需要继续投入研 发，市场，渠道，才能进一步巩固自身定位，未来5年是洗牌期。
专利风险方面，个人的结论是很低的，原因分析如下：
技术路线不同决定了石头科技专利风险很低，其他地方也存在一些专利，但不构成主要矛盾（如侧边刷等）；
科沃斯由于替iRobot代工扫拖一体产品技术风险更低；
反而iRobot由于固守V-SLAM存在往激光产品转换的专利风险。
5、科沃斯与石头科技收入盈利预测（仅供参考）
（1）科沃斯收入盈利预测
科沃斯的增长点在添可（无线产品）及海外机器人增长，和国内费用改善。主要假设如下：
机器人部分按20%， 20%，17%，15%，13%预测；
机器人毛利考虑代工业务增加略有下降；
小家电业务按照5%速度衰退，但毛利非重点；
添可按照2021年10亿，后续2年20%增速估算；
期间费用增长按照10%，15%，13%，10%估算；
税费按照80%近似估算（2021-023），如果继续拥有高科技资格会更低。
不含非经营的净利润预测结果如下表所示，券商预测2021收入92.3，净利润8.75，增长30%，2022收入117，净利润12.2，增长26.5%。
（2）石头科技收入盈利预测
石头的未来增长点在无线吸尘器（谨慎乐观）及海外业务深入发展，个人在石头上和券商预测更加接近。主要预测假设如下：
机器人部分按20%，20%增长预测；
无线吸尘器按照20%增长预测，毛利逐步改善（切换自主品牌）；
期间费用增长参考前置，主要提升销售费用（类似iRobot的比例，但比喻科沃斯）；
税费按照80%近似估算（2021-023），如果继续拥有高科技资格会更低；
不含非经营的净利润预测结果如下表所示，另外石头预告2020年扣非净利润13.7,利润总额15.5亿，券商预测2021收入56，净利润16.18，增长26.9%，2022 收入69.45，净利润20.31，增长23.76%。
6、结论：
扫地机目前由于技术、产品本身的限制，目前在家庭使用中属于非刚需的改善性需求产品，或者“明天产品”
由于可以解决消费者的痒点（日常清扫维护），扫地机的需求将在很长时间继续增长，但增长速度将放缓
配套供应商的成熟让扫地机的产品差异和进入壁垒缩小，行业初步格局形成，但又面临着新的洗牌期
欧美成熟市场石头和科沃斯已经占据部分市场份额，市场份额能否进一步提升还有待观察
科沃斯、iRobot的高估值与行业增长速度并不匹配，当下安全边际较低，建议继续观察。
估值重构及技术趋势探讨（供参考）
当观察到以下业务场景时，估值需要重新评估：
无人驾驶等新技术导入扫地机行业，导致扫地机产品及功能发生了革命性的变化；
行业重要参与者退出市场或者破产，给其他主要竞争对手留出了巨大的市场份额；
商用领域取得了突破性的进展或者成功。
技术路线探讨：
Laser SLAM：固态化、3D化
Visual SLAM：融合深度信息
Fusion：融合的，通过冗余的传感器，来规避各自的缺点。相关技术在某个领域的商业化应用取决于传感器、算法和芯片（计算能力），家用扫地机器人对成本敏感、对功耗、对尺寸要求较高，这些因素决定了最新的技术往往并不会最先被大规模应用到扫地机器人行业。
趋势一：对于融合VSLAM和Laser SLAM方案，在家用扫地机器人行业内，在短期并不看好
趋势二：SLAM传感器与避障传感器融合，并且避障能力是3D或伪3D的。两种SLAM方案传感器本身在3D感知和避障能力上都有短板
对于Laser SLAM
多线激光：无人驾驶领域；
固态面阵激光雷达，同时完成SLAM和3D避障，要系统的解决固态激光雷达无法拥有360°视角以及盲区等问题。TOF和结构光方案均有厂商在做，但还有一些较棘手的难题需要 解决，所以短期内商用的可能性我认为并不大。
对Visual SLAM
单目深度摄像头，同时完成SLAM和3D避障，对单目深度摄像头在家用机器人领域的产品化应用较为乐观 深度摄像头在商用机器人的大规模应用成本目前已经降到千元以内，随着服务机器人大盘子出货量增长，成本会下降；
双目摄像头（被动光），基于视差，计算量大，对光照敏感，分辨率第，认为暂时并不会用于扫地机器人；
双目结构光（被动+主动，双RGB+IR），这个方案可能就更加遥远了。
趋势三：对家庭环境特定语义的理解可以帮助机器人做更好的清洁决策，是行业的下一个突破口
Visual SLAM有天然的优势，但必须解决Mapping和导航避障的问题，也就是前文提到的单传感器同时完成SLAM和避障
趋势四：对于复杂的视觉计算，一部分运行在云端，是短期产品化落地的可靠路径
趋势五：Visual SLAM解决时域问题，有很多相关领域研究，比如基于深度学习的方法等，比如基于主动光的方法等，这是从体验上达到甚至超越Laser SLAM的基础
趋势六：可接受成本的专用高性能计算芯片，可能会让Laser SLAM和VSLAM融合，两条技术路线都有中期和长期各自的发展路线，发展速度与市场规模更大的（如手机）、对成本敏感度相对较低的（如商用服务机器人）行业将会有非常大的关系
两条技术路线的发展速度决定了扫地机器人未来SLAM技术形态：
如果短期两条技术路线迭代（传感器、芯片、算法）都遇到阻碍，那么激光传感器（SLAM+避障）+RGB传感器（视觉计算）在未来将成为标配；
如果视觉相关的传感器、算法发展停滞，趋势五将成为可能；
如果视觉相关的传感器、算法及芯片发展顺利，并且芯片成本走低可接受，那么没有Laser SLAM什么事儿。
五、其他讨论
1、云鲸，洗地机
（1）云鲸
云鲸最重要的意义是让产业界认识到拖地这个刚需，以及背后的潜力，云鲸的主要优点有：
现象级的产品，关注度高
完全针对中国市场开发的产品，深度解决了消费者痛点
目前的问题有：
导航算法，避障等；
结构设计带来的臭水，换水；
做不到完全的洗拖一体，需要手动换刷头；
竞争对手抄袭，科沃斯已经推出竞品N9，石头科技准备中。
（2）洗地机
添可目前占据领先优势，但中国市场竞争激烈，能否快速增加销量和保持市场份额还需要观察（奥维预测2021年42亿元，但我个人谨慎乐观），同时海外市场受专利影响（Bissel是该品类发明者），还有待观察。
（3）关于Shark出售给九阳，主要原因有：
Shark的有线吸尘器产品进一步上升空间有限，
进一步加强海外扩张和供应链提升（最初只卖掉70%股份）；
目前的CEO Mark本身家庭出了变故，女儿意外去世。
（4）为什么小米系（石头H6，追觅，小米）为什么没有在无线吸尘器领域复制在扫地机器人领域的成功，主要原因有：
吸尘器本身的know-how；
竞争格局，介入时dyson已经垄断；
相比其他竞争对手，并没有革命性的进步，用户体验未达预期
（5）Neato发明了全局规划激光产品，为什么没有做起来，主要原因有：
D型机平台限制（死角，边角）；
激光雷达成本太贵，影响市场推广；
欧美对新事物接受度较低；
技术思维导向，商业上被iRobot压制
2、扫地机器人产业发展的负面因素
（1）短期负面因素：
科沃斯重要股东泰怡凯减持3%（占总股本的3%）；
科沃斯股权激励计划利润增速一般；
石头科技大规模减持；
大宗原材料上涨及人民币升值。
（2）长期负面因素：
技术路线风险（一般）；
专利诉讼（较小）。
3、待进一步追踪深入的问题
科沃斯和石头科技海外业务发展情况及拆解；
石头科技无线吸尘器业务发展；
科沃斯洗地机及添可业务线发展；（我个人对添可发展生活电器和石头科技发展无线吸尘器业务暂时持中性悲观态度）；
视觉、激光导航技术发展及产品迭代。
尊敬各位读者大家好，由于文章干货内容过多无法全部转发到雪球，所以“问答部分”请点击原文链接阅读，谢谢大家的支持！
免责声明：未经分享人和大湾汇一致同意，严禁转载！本文仅作学习讨论，不构成投资建议。欢迎关注“大湾汇”微信公众号，点击“加入大湾汇社群一起学习”。
原文链接《扫地机器人深度研究》
#大湾汇# #华山论剑# #扫地机器人# $科沃斯(SH603486)$ $石头科技(SH688169)$ $iRobot Corp(IRBT)$ @今日话题