国内人形机器人核心上市企业：1)总成：三花智控、拓普集团。2)无框力矩电机：步科股份、昊志机电、汇川技术、伟创电气、禾川科技；3)空心杯电机：鸣志电器、鼎智科技、江苏雷利、昊志机电、拓邦股份、伟创电气；4)行星滚柱丝杠：北特科技、贝斯特、鼎智科技、江苏雷利、恒力液压、秦川机床、五洲新春；5)减速器：绿的谐波、昊志机电、中大力德。6)六维力矩传感器：昊志机电、柯力传感、东华测试。