人形机器人推进时点进一步明确，关注高壁垒力矩传感器环节
特斯拉二季度营收249亿美元
2023 年 7 月 20 日，$特斯拉(TSLA)$ （TSLA US）召开 Q2 业绩交流会。在产量方面，马斯克表示，目前特斯拉人形机器人擎天柱的制造数量为 10 台左右，关节执行器需要公司自己设计和组装。在推进时点方面，特斯拉自己设计的执行器将会在 2023 年 11 月左右进行行走等测试，明年人形机器人有望率先在内部工厂投入使用。在应用场景方面，除了工厂以外，公司还考虑将人形机器人与 Neuralink 结合，为残障人士提供义肢。我们认为，人形机器人整体进展符合预期，技术壁垒较高的力矩传感器环节值得关注。
擎天柱目前产量为 10 台左右，自己设计的执行器或于 23 年 11 月测试
目前擎天柱的生产量为 10 台左右，受限于执行器定制化程度较高，还未进行大规模生产。公司自己设计的执行器预计于 23 年 11 月进行行走等测试。人形机器人全身 40 个关节由旋转执行器、线性执行器、灵巧手共同构建。旋转执行器由角接触轴承、谐波减速器、交叉滚子轴承、编码器、无框电机、力矩传感器构成。线性执行器由深沟球轴承、无框电机、力矩传感器、编码器、反式滚柱丝杠和四点接触球轴承构成。根据我们的测算，目前特斯拉机器人关节 BOM 表成本为 41 万元左右，其中力矩传感器、滚柱丝杠、无框电机、谐波减速器价值量占比较高。
高壁垒与高价值量环节，动静态特性及解耦算法为六维力矩传感器难点
六维力/力矩传感器为人形机器人中高壁垒与高价值量环节。六维力/力矩传感器是一类可以同时检测 X、Y、Z 三轴方向的力和绕三个坐标轴方向的力矩的传感器，目前已广泛应用于协作机器人和康复医疗机器人中，其可以增强机器人与人协同的安全性。多维力矩传感器相比于单轴力矩传感器技术壁垒较高，其技术难点主要在于六维力矩传感器需兼顾优良的静态性能、动态性能和低维间耦合。未来六维力矩传感器需要六维联合加载标定设备等先进仪器、动态特性优化和矢量运算中的解耦算法解决技术难点。
明年机器人将率先在工厂中使用，应用场景有望不断拓展
马斯克表示明年人形机器人将率先在工厂内部进行使用，并考虑将其与Neuralink 结合，为残障人士提供义肢，应用场景有望不断拓展。我们认为双足机器人为通用机器人的最优解，因为人类社会的种种事物都按照人类的生理结构进行设计的，为了适应种类多样的任务，达到通用的目的，贴近人类形态的双足机器人其隐形成本最小。通过共用特斯拉汽车上的 FSD 自动驾驶系统，擎天柱已经可以利用视觉自主识别、记忆周围环境，构建地图。工程师也可以通过 AI 对其进行肢体的模拟训练，大大降低了其开发成本。
人形机器人（仿人机器 人）是结合了仿生学、人工智能学、计算机科学以及材料科学的一个复杂产物。从形态 上来看，人形机器人根据应用场景的不同分别或同时具有人的四肢、头部和躯干，使用 部分肢体的场景包括应用于工业领域的机械手臂、应用于医疗康复领域的辅助步行机器 人等。从行为上来看，人形机器人通过模仿人类的关节、肌肉、感知系统、思维系统来实 现移动、操作、感知、学习等行为，辅助人类从而解放更多的生产力。
随着技术进步，全尺寸人形机器人即将迎来商业化。部分躯体机器人的应用已进入商业 化初期，相较之下，全尺寸人形机器人商业化程度更低。随着机器人技术的快速进步与 成熟，全球多方势力已加入了全尺寸人形机器人商业化布局的行列。2022 年，随着小米、 特斯拉陆续发布 CyberOne 和 Optimus，机器人行业将迎来全尺寸人形机器人商业化的到 来。
$中大力德(SZ002896)$ $巨轮智能(SZ002031)$
老地方天齐回归