风口情报：近期，英伟达宣布，将于3月18（下周一）日至21日在圣何塞会议中心举办GTC2024大会。届时，公司首席执行官黄仁勋将发布加速计算、生成式AI以及机器人领域的最新突破性成果。在今年的GTC上，有多场会议与机器人有关，届时将有超过77家英伟达生态系统合作伙伴和超过25台合作伙伴机器人亮相GTC。
风口解读：人形机器人是“具身智能”的重要载体，而“具身智能”恰恰正是像人一样能与环境交互感知，自主规划、决策、行动、执行能力的机器人/仿真人将有望成为未来AI的终极形态。人形机器人关节数量多，价值量集中在单价高且用量多的零部件，主要有电机、谐波减速器、力/力矩传感器，相关上市公司有望直接受益。（文末附相关上市公司及ETF梳理）
资料来源：英伟达官网
智能机器人行业处于发展早期，“硬件先行”。类比智能手机发展历史，行业导入期呈现“硬件先行”特点。机器人目前处发展第一阶段，核心零部件将是率先起势的领域。其中，机器人执行器环节价值量占比高、复用性强，行业增长中有望充分受益。随着机器人行业的发展，产业进入量产阶段后，将出现专业的执行器制造企业，国内企业有望在全球人形机器人产业链中占据一席之地。
人形机器人产业链图示
数据来源：高工机器人《2023年人形机器人行业研究报告》
人形机器人重要环节&投资机会梳理
减速机是机器人的核心精密零部件之一，技术壁垒高。减速机是影响机器人性能的核心因素。减速机由齿轮、箱体、轴承、法兰、输出轴等几个主要部件组成。根据绿的谐波招股说明书介绍，精密减速器制造对材料、设备、工艺等多个环节都有严格要求，具有明显的投资门槛高、技术难度大等特点，行业壁垒极高。机器人为精密减速器最主要下游，机器人用减速器主要有谐波减速器、RV减速器、行星齿轮减速器等。减速器相关上市公司梳理：双环传动、绿的谐波，中大力德、兆威机电、丰立智能、大族激光、国茂股份 等。
滑动丝杠和行星滚柱丝杠为线性执行器的核心部件。由于丝杠具有传动、调节、定位、支撑等多种用途，其在机械设备和仪器仪表领域有着非常广泛的应用，随着高端机床设备、航天航空、机器人制造、自动化生产线等领域的不断发展，对高精度的丝杠产品有了更广泛和迫切的需求。特斯拉人形机器人目前使用了多套反转式行星滚柱丝杠和滑动丝杠，其中反转式行星滚柱丝杠主要用于下肢等承载力较大的部位，也是目前执行机构中成本最大的零部件之一。丝杠相关上市公司梳理：恒立液压，长盛轴承、贝斯特、秦川机床 等。
无框力矩电机为主流方案。无框电机是一种新型力矩电机，由独立的转子和定子部件组成，这些部件分别安装到机械设备中，以将扭矩传递给负载。无框电机精简了设备的结构、减小了整体的空间。无框电机取消外壳和轴承，通过精心的结构设计，定子和转子分别直接固定至机械设备上，与人形机器人执行器结构比较契合，因此在人形机器人上有望大量使用。力矩电机相关上市公司梳理：步科股份、昊志机电 等。
特斯拉人形机器人在手掌部位还使用了空心杯电机。空心杯电动机属于直流永磁的伺服、控制电动机，也属于微特电机。空心杯电动机具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性，技术先进性十分明显，目前空心杯电机是人形机器人手掌部位的主流方案。作为高效率的能量转换装置，在很多领域代表了电动机的发展方向。空心杯电机相关上市公司梳理：鸣志电器、鼎智科技、伟创电气 等
力矩传感器是运动控制实现闭环的重要部件。机器人力矩传感器可以将机器人的动力学特性转换为实时测量的数字信号，使得机器人可以通过控制算法实现各种精准的运动和控制。特斯拉人形机器人在全身也使用了多个力矩传感器以保障去运动控制精度，从而实现特定的运动操作。力矩传感器相关上市公司梳理：柯力传感、苏州固锝 等。
相关上市公司梳理
绿的谐波：国内谐波减速器龙头，根据公司22年年报，公司21年国内市占率达 24.7%。根据公司公告，公司与三花智控共建了墨西哥工业园。
三花智控：特斯拉汽车热管理系统核心供应商，客户和渠道优势明显，根据公司公告，公司与绿的谐波共建墨西哥工业园。
拓普集团：特斯拉汽车产业链核心供应商，根据公司22年年报，公司已开展机器人执行器研发，包括旋转执行器和直线执行器，样品已获得客户的认可。
鸣志电器：专注人形机器人手掌模组及指模控制电机，根据公司23年5月12日业绩说明会表示，公司已获得头部企业合作意向，目前已经向头部客户提交了全套技术方案及样机。
江苏雷利：公司在投资者回复表示，控股子公司鼎智科技研发的线性传动组件、空心杯电机、精密齿轮箱等产品处于国内领先地位，可应用于人形机器人。
步科股份：公司在投资者回复表示，第三代无框力矩电机产品可以对标国际领先产品，部分型号具备一定优势，已与国内人形机器人企业进行相关产品的共创。
昊志机电：公司在投资者互动平台表示，公司谐波减速器、无框力矩电机和编码器等产品可应用于人形机器人。
禾川科技：公司在投资者回复中表示，公司在人形机器人的伺服驱动器软件/总线通信技术/集成控制芯片/电机减速机一体集成传动等产品和技术方面有较深的前沿技术储备。
减速器：双环传动、绿的谐波，中大力德、兆威机电、丰立智能、大族激光、国茂股份 等。
空心杯电机：鸣志电器、鼎智科技、伟创电气、江苏雷利 等
传感器：华依科技，柯力传感、苏州固锝、汉威科技 等；
控制器：华中数控，新时达、埃夫特、英威腾 等；
集成：三花智控、拓普集团 等；
工业机器人：埃斯顿 等；
特种机器人：晶品特装 等。
相关ETF梳理
工业母机ETF 159667；
天弘中证机器人ETF 159770；
华夏中证机器人ETF 562500 等。
$工业母机ETF(SZ159667)$ $机器人ETF(SZ159770)$ $机器人ETF(SH562500)$
华金证券出品 研究作者：
杨树 投资顾问 执业证书编号：S0910619040002
张仔燕 投资顾问 执业证书编号：S0910621090001
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