前言：据媒体报道，国产仿生机器人目前已开始量产。据悉，热传视频来自大连金石滩的EX机器人，2023年8月曾亮相北京的世界机器人大会，是大会唯一参展的仿生人形机器人企业。有乡亲希望我能梳理下相关赛道，安排!
特别说明：
有看官对我各种系列觉得好奇，想问问我是如何分类的。这里统一回复下：
对于任何的题材实际都要经历四个阶段，分别是：萌芽、成长、爆发和衰退。我不同的系列实际对应的就是不同的阶段。
萌芽阶段：依赖于专业深度和人脉广度，可以通过我的置顶文章找到路径。
成长阶段：依赖于资金厚度和政策力度，也就是「前瞻系列」的由来。
爆发阶段：依赖于市场氛围和专业深度，这就是「风口系列」的由来。
衰退阶段：潮起就有潮落，这阶段或许还比较火，我会尽我所能给大家做「吹哨人」。
同时，为了方便诸位对于热门题材的评估跟踪，我这里借鉴这几年私募界比较流行的题材活跃度指数进行了综合评级，具体见文末相关个股部分的介绍。
本篇目录
1.事件背景
2.认识人形机器人
3.细分赛道
4.产业链
5.行业现状
6.市场空间
7.相关上市公司
8.独家核心提示
一，事件背景
据媒体报道，国产仿生机器人目前已开始量产。据悉，热传视频来自大连金石滩的EX机器人，2023年8月曾亮相北京的世界机器人大会，是大会唯一参展的仿生人形机器人企业。
截止至2024年4月，人形机器人行业玩家众多，特斯拉作为其中的领航者，目前战略重心已由“车”转向AI（FSD、Robotaxi、人形机器人），人形机器人战略地位更加突出；AI芯片龙头英伟达CEO黄仁勋持续看好生成式AI和人形机器人的发展。中航证券指出，随着特斯拉Optimus落地，2025年人形机器人将步入量产元年，其商用场景有望经历“特斯拉引领在特定领域工厂应用–制造业开始全面渗透铺开–成熟后走进千家万户”三个阶段，预计2030年人形机器人累计需求有望达到约200万台，对应市场空间约5700亿元。
二，认识人形机器人
人形机器人是机器人内置为形体类似人类，设计的目的是为了与人工工具和环境交互，通常，类人机器人具有躯干，头部，两条手臂和两条腿，部分类人机器人可能仅对身体的一部分建模。机器人的基础三大要素包括规划、控制和感测，对于人形机器人而言，这三种要素所对应的装置要求非常高。
机器人常被各国视作衡量国家创新水平、产业能力的标志，人形机器人更被誉为机器人皇冠上的明珠。在所有机器人的研发中，人形机器人的挑战难度是业界公认最高的。
三，细分赛道
1.减速器
精密减速器是工业机器人的重要核心零部件。其具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点，主要作用为将电机的转数减速到所要的转数，并得到较大扭矩。机器人减速器主要包括RV减速器和谐波减速器两大类。
从目前工业机器人市场来看，一台六轴机器人总共使用 6 个减速器，其中底座、肩部一般使用 RV 减速器，其余部分一般使用谐波减速器（约 4 个）。人形机器人关节数量远超普通工业机器人，人体共有 78个已命名关节，其中适用谐波减速器的肘关节、腕关节、指关节、趾关节共有 60 个，因此人形机器人若要实现接近人体的活动自由度，则减速器用量将数量级增长。
2.伺服系统
伺服系统是能精确控制执行机构的自动控制系统，主要由伺服驱动器、伺服电机和编码器组成。从下游应用领域看，据MIR DATABANK数据，2019年机器人市场占比伺服电机下游约8.7%。若维持此比例，预计2025年伺服电机市场规模可达287亿元，2021-2025年CAGR约14%。近年来国内伺服行业增长较快，国产伺服份额已经达到20%以上。从长期来看，人力成本逐渐上升，传统工业尤其是制造业对自动化产线设备的需求将始终保持增长态势。
3.控制器
控制器负责处理用户指令并驱动伺服电机完成相应动作，其性能直接关系到机器人运行的稳定性、可靠性和精准性。经验积累叠加技术进步促进机器人控制器需求量高涨，据智研咨询数据，机器人控制器需求量从2012年的0.6万套增长为2020年的24万套，复合增速59%。
从竞争格局看，国外厂商占据主导地位。根据头豹研究院数据，2021年发那科、库卡、ABB和安川占据国内机器人控制器约58%的市场份额，国内厂商竞争力较弱，市占率不足20%。
4.传感器
人形机器人需要很多传感器，来保证足够的信息采集。根据ZC_Robot机器人技术，机器人传感器是一种检测装置，可以使得机器人感受到被测量信息，并且将加测感受到的信息按照一定规律转化为电信号或者其他形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储等需求。
机器人传感器是机器人的必要零部件，其可以将必要的外部信息以及自身状态信息传递给机器人的控制系统，从而为机器人的决策提供必要的条件。人形机器人的消费品级别需求体量， 能够推动传感器细分板块的国产替代加速 。
近年来我国传感器行业快速发展，，据中国信通院数据，2016年中国智能传感器市场规模约108亿美元，2020年增长至148亿美元，复合增速约8%。从国产化率方向看，我国智能传感器国产化率从2016年的13%增长至2020年的31%，复合增速24%，明显快于行业增速。
四，产业链
机器人产业链的上游主要为零部件供应商，核心零部件为伺服系统、减速器、控制系统等；产业链的中游为机器人本体提供商与集成供应商，主要负责机器人本体的生产，并根据不同的应有场景和用途进行有针对性地系统集成和软件二次开发；下游包括工业应用与服务应用，工业应用主要为汽车、电子、金属加工等产业，服务应用范围较广，主要从事维护保养、修理、运输、清洁、保安、救援、监护等工作。
从目前特斯拉公布的应用范围来看，人形机器人为服务机器人的技术升级，涉及到自动驾驶、视觉导航、传感器技术等多种技术融合，机械产业链方面主要涉及到机器人的核心零部件（伺服电机、减速机、控制系统、驱动器等）与机器视觉等方面。
五，行业现状
1.特斯拉 Optimus 价格有望步入量产级
根据特斯拉负责人在 2022 年 4 月的演讲中透露，Optimus 单价将“不会高得恐怖，或许会比一辆车的价格更低”，并给出了一个可供参考的价格区间。考虑到特斯拉汽车在中国的售价最低为30万元左右，Optimus机器人的单体价格大体将位于17-30万元之间。这一价格区间相对波士顿机器人显著更低，Optimus 有望进入家务、快递、工业生产等各类消费级与商用级场景。
2.当前工业机器人是机器人的主要品类
从市场规模看，工业机器人是机器人的主要品类。根据下游不同应用场景，我国将机器人分为工业机器人，服务机器人和特种机器人三大类。根据中国电子学会数据，2021年全球工业机器人、服务机器人、特种机器人市场规模占比分别为41%、40%、19%；中国市场三者的占比为53%、35%、13%。
3.波士顿动力行业领先，国内外众多公司齐头并进
2000 年本田推出能够跳跃、使用楼梯的人形机器人 ASIMO 后，人形机器人的发展方向逐步成熟，此后 2006 年 AldebaranRobotics 发布的 Nao 和 2014 年软银推出的 Pepper 在商用社交领域取得成功，包括学术研究、护理、教育、商业招待等。
从技术及产品的成熟来看，波士顿动力是行业内的领导者，2019 年其展示的最新版本的人形机器人 Atlas 已经具备相当成熟度，能够在有限的空间内完成较为复杂的工作；
国内在人形机器人的研发 21 世纪以来已有长足进步，如优必选、钢铁侠科技等公司均推出各自的仿人机器人产品，2021 年优必选发布了中国首款可商业化的大型双足仿人型服务机器人 Walker X，应用场景包括科技展馆、影视综艺、商演活动、政企展厅等。
六，市场空间
以特斯拉发布新能源车概念车（2008）作为新能源启动元年，假设人形机器人渗透率类似新能源车渗透率走势，那么乐观预估下，2030年人形机器人渗透率将对应2015年时新能源车的渗透率。渗透率代表人形机器人产业发展速度，假设中性以及保守假设下，渗透率分别向后递延1年/2年。因此2030年人形机器人渗透率在中性/保守情况下的渗透率预估值将对应2014/2013年时新能源车渗透率。
预估2030年保守/中性/乐观渗透率分别约为0.2%/0.4%/0.6%。全球对应销量分别约39/61/100万台。按早期销售价格70万元（小米人形机器人成本），2030年量产后售价降低至2万美元（人民币约14万元）测算，2030年全球人形机器人市场规模保守/中性/乐观预估下，分别有望达548/855/1400亿元，2021-2030年市场规模CAGR分别为62%/71%/80%。
七，相关上市公司
为方便大家对我每天整理的题材、概念涉及的个股进行收集、归纳、整理，即日起，我按照发布时间将每天涉及的板块个股做合集清单，方便大家翻阅，见下图
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1）个股大家可以自己收集，关键还是看逻辑
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3）「高匹配度个股核心内容解读」涉及商业利益，不适合在公众平台发布
八，独家核心提示
「前瞻系列」，自然是有些超前的，超前并不等于没有表现，但至少说明目前还没有被市场充分挖掘，而其中最容易出现的就是个股行情带动板块行情，所以在个股的把握上更为重要，这时候特别要关注「公司业务匹配度」的情况，也就是「高匹配度个股核心内容解读」中的内容，只有关联度高才能有持续表现。
以上是我自己研究的方向和思路，也就是和大家一起分享下。
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