2020年4月，百度宣布在长沙特定范围内，开放L4级别的Apollo Robotaxi自动驾驶出租车服务。按通用意义上的L4级别自动驾驶，可以在预设的特定区域下，车辆行驶时全部操作都通过驾驶系统实现，完全不需要司机的操作介入。也就是说，车辆启动、停车，交通信号识别和反应，交叉路口会车、拐弯，障碍物识别和反应等都不是问题了。只是基于安全和法规等方面考虑，百度每辆车驾驶位都配备了安全人员（必要时人工接管）。
那么百度都的L4自动驾驶都开始向公众开放了，为什么号称自动驾驶走在最前列的特斯拉，还在测试交通信号的识别和路口停车呢？
我曾在《都叫自动驾驶， 特斯拉与其他厂商的差别是什么》说过，量产车里，特斯拉已经领先于对手，可以实现在封闭道路从入口到出口的全自动驾驶，包括中间自动变换车道等。按特斯拉的规划，还要继续实现城市道路的无人驾驶。城市道路的路况比高速复杂很多，有各种交通标志、行人、障碍物等。特斯拉去年年底在北美上线了交通标志的识别，包括红绿灯、Stop Sign（停止牌）、车道方向箭头等。最新的软件版本，特斯拉已经可以让车辆在路口和Stop Sign前面自动停车，然后需要人工指示车辆才继续下一步操作。
这样看来，特斯拉的自动驾驶岂不是比百度落后了很多？非也。
试想一下，我们行人过马路。如果有交通灯，根据指示，走斑马线过去。如果没有信号灯，那么需要左右看车辆，在安全距离足够的时候快速通过。但是视弱的人甚至盲人怎么办呢？信号灯亮起不同颜色的时候，会发出相应的声音，他们可以依靠听声来辨别信号灯。但如果路口没有配备这个声音，那过马路就难了。
特斯拉自动驾驶，走的是前一种方式。也就是不依赖于道路设施额外提供的信息，仅基于现有道路条件下做智能识别。理论上可以适用于全球各个地方。
而百度Apollo自动驾驶，虽然装备了激光雷达和摄像头，但在城市里行使，还需要道路设施提供额外信息。红绿灯、路口、车道、隔离栏、灯柱等都可以通过预装的电子设备，向外发射信号，车辆按约定的协议，接收到信号后，就知道前面的路况，然后决定采取什么样的操作。这样的路，又叫智能道路。
智能道路的好处是显而易见的。首先，各家厂商不需要重复开发，只需要执行统一标准即可；其次，以前看起来很难高效解决的问题，通过智能道路发射的信息，就迎刃而解；再次，智能道路会大幅提高车辆对外界的感知程度，比如依赖视觉对交通灯识别，在极端情况下（正对着太阳）可能会出现偏差，但是配合智能设备发射的信号，可以将识别率提高到小数点后面很多个9。智能道路的实现，即使不是为了无人驾驶，在辅助安全方面也能提供极大的便利，可以大幅降低交通事故。
但是智能道路的缺点也是非常明显的，就是高度依赖于市政建设。且不说铺设、更换设备的巨大投入，即便是技术标准的统一，也会举步维艰。这方面，中国依赖强大的行政能力，倒是走在欧美国家之前，多个城市都开展了智能道路的试点，国家标准的《道路交通智能化管理系统建设技术规范》估计不久能全国推广。但是全部道路的更新，还很漫长，这也就会制约依赖智能道路的自动驾驶的适用范围。
胸怀天下的特斯拉和志存高远的马斯克，是等不及全球智能道路技术标准统一而且设施都完善的那天的，所以特斯拉依然在依靠车辆自身能力的道路上艰苦探索。而且，与Google、百度无人驾驶的激光雷达技术路线不一样，特斯拉走的是视觉识别路线。特斯拉正一步步地实现道路障碍物、交通标志等识别，以及采取相应的操作，距离无人驾驶的Robotaxi仍然有不少路，但已经看到亮光了。（梁剑 发表于 雪球）