投资要点
人形机器人是“具身智能”的重要载体，特斯拉入局产业化加速
具身智能或将是AI的终极形态，人形机器人是实现具身智能的最佳形态之一 。特斯拉Optimus采用纯电机驱动，身体部分28个自由度，每只手6个自由度，配备2.3kWh、52V电池包。截至2023年5月的视频，特斯拉人形机器人已能在车间灵活行走、抓取物体，并展示了电机扭矩控制技术（不打碎鸡蛋）。
具身执行：核心部件价值量占比约62%，关注丝杠、电机、减速器等
1）伺服系统：由驱动系统+多台电机+检测反馈元件构成。其中，空心杯电机用于人形机器人手部关节，价值量占比约4%，国产化程度较低，大批量生产为核心难点；无框力矩电机用于人形机器人身体关节，价值量占比约21%，转矩密度、温升、额定和最高转速、成本控制是核心。
2）丝杠：人形机器人中可能用到梯形螺纹丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠，价值量占比约14%。其中行星滚柱丝杠具有高承载、高寿命、高精度、高稳定性等优点，可适应高速重载工作，生产制造难度最大，目前主要依赖进口，国产厂商在原材料、加工工艺、试验与检测等方面有待提升。
3）减速器：人形机器人中主要用到行星减速器、RV减速器、谐波减速器，价值量占比约17%。目前减速器行业日系厂商占主导，国内厂商关键技术已攻克。
具身感知：核心部件价值量占比约18%，关注力矩传感器、惯导等
人形机器人的感知系统目前有特斯拉的纯视觉方案和其他公司的多器件融合方案。核心部件主要包括力矩传感器、惯导、摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器。其中惯导、力矩传感器在单台人形机器人中价值量占比分别约1%、16%。
市场空间：2031年人形机器人全球市场空间预计达433亿元，CAGR达16%
To C端人形机器人的发展可能将分为两个阶段：1）2022-2031年：类似特斯拉Roadster——小众、高端， 2031年全球潜在市场空间预计达433亿元；2）2032-2042年：类似从特斯拉Model S到Model Y——走向大众，需求爆发。
核心标的：重点关注价值量占比高、国产化空间大、毛利率高的行星滚柱丝杠、空心杯电机等环节
丝杠：推荐恒立液压，关注鼎智科技、贝斯特、新剑传动、秦川机床等；
减速器：推荐双环传动、绿的谐波，关注中大力德、汉宇集团、南方精工、兆威机电、丰立智能、大族激光、昊志机电等；
工业机器人：推荐埃斯顿，关注新松机器人等；
特种机器人：推荐晶品特装等。
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特斯拉Optimus为例，人形机器人感知、执行系统拆分
以特斯拉Optimus为例，人形机器人感知、执行系统主要部件价值量分布及相关供应商情况：
（1） 无框力矩电机：用于身体关节处，约需28台，假设均价1500元/台，单机价值量约4.2万元，占比21%。
（2） 空心杯电机：用于手部关节处，约需12台，假设均价700元/台，单机价值量约8400元，占比4%。
（3） 行星滚柱丝杠：用于身体关节的线性执行器处，约需14个，假设均价2000元/个，单机价值量约2.8万元，占比14%。
（4） 减速器：用于身体关节、手部关节处，约需14个谐波减速器、12个行星减速器，单机价值量约3.4万元，占比17%。
（5） 力矩传感器：用于身体关节、手部关节处，约需40个，假设单价800元/个，单机价值量约3.2万元，占比16%。
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重点公司
