新获得一项发明专利授权，专利名为 " 谐波减速器、机器人 "，专利申请号为 CN201910504123.1，授权日为 2024 年 3 月 26 日。

专利摘要：本发明提供一种谐波减速器、机器人。其中一种谐波减速器，包括凸轮，凸轮的外缘套装有柔性轴承，凸轮的横断面呈椭圆，椭圆具有长轴，长轴的两端分别对应第一啮合区域及第二啮合区域，第一啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程定义，和 / 或，第二啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程定义，其中 d 为柔性轴承的内孔直径，ω 0 为变形量系数，δ 为变形增量，δ 在第一啮合区域和 / 或第二啮合区域的相应位置大于 0。根据本发明的一种谐波减速器、机器人，采用具有增量的极坐标方程定义凸轮型线，使柔轮与刚轮的啮合齿数增加，减小了柔轮啮合齿处的啮合应力。$格力电器(SZ000651)$